自动控制原理(胡寿松)第二[修复的].pptx

第二章 控制系统的数学模型;第一节 控制系统的时域数学模型;; 数学模型描述的是各变量间的动态关系， 则为动态数学模型 ;上一目录;第一节控制系统的时域数学模型;（1）?确定系统的输入变量和输出变量;uc;2．机械位移系统;3．电枢控制直流电动机;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;四、线性微分方程式的求解;1．拉氏变换的定义;2．常用函数的拉氏变换;3．拉氏变换的定理;(3) 积分定理;4．拉氏反变换;(1) 不相等实数极点;(2) 复数极点;(3) 重极点;例 求拉氏变换． ;5．用拉氏变换解微分方程;例 已知系统的微分方程式，求系统的 输出响应。; 五、非线性元件微分方程的线性化 －－切线法或小偏差法;第一节控制系统的时域数学模型;第一节控制系统的时域数学模型;第二节　控制系统的复数域数学模型;输出拉氏 变换 ;例 求图示RLC电路的传递函数。;传递函数是关于复变量s的有理真分式，它的分子，分母的阶次是：　　　。;传递函数的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数，因为;第二节控制系统的复数域数学模型;第二节控制系统的复数域数学模型;第二节控制系统的复数域数学模型;零初始条件下拉氏变换得：;第二节控制系统的复数域数学模型;第二节控制系统的复数域数学模型;第二节控制系统的复数域数学模型; 由于传递函数的极点就是微分方程的特征根，因此它们决定了所描述系统自由运动的模态，而且在强迫运动中（即零初始条件响应）也会包含这些自由运动的模态。 设某系统传递函数为 ;当 ，即时 ，可求得系统的零初始条件响应为 ; （2）传递函数的零点不形成自由运动模态，却影响各模态在响应中所占的比重，影响响应曲线的形状。 现举例说明：;其极点都是-1和-2， 的零点 ， 的零点 。 ;第二节控制系统的复数域数学模型; 不同的物理系统，其结构差别很大。但若从系统的数学模型来看，一般可将自动控制系统的数学模型看作由若干个典型环节所组成。研究和掌握这些典型环节的特性将有助于对系统性能的了解。 ;c(t)=Kr(t);K= -;单位阶跃信号作用下的响应:;ur;R(s); 积分环节实例;4．微分环节;+;采用运算放大器构成的比例微分环节：;5. 振荡环节 ;1;R(s);第二节控制系统的复数域数学模型; 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。;一、 系统结构图的组成和绘制;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;绘制动态结构图的一般步骤:;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图; 对于RLC电路，可以运用电流和电压平衡定律及复阻抗的概念，直接画出系统的动态结构图。;i1;二、动态结构图的等效变换与化简;C1(s);R(s); E(s)=R(s) B(s);（4）综合点和引出点的移动;2）综合点相对方框的移动; 3）引出点相对方框的移动;举例说明;第三节控制系统的结构图和信号流图;解题方法一之步骤1;解题方法一之步骤2;解题方法一之步骤3;内反馈环节等效变换;内反馈环节等效变换结果;串联环节等效变换;串联环节等效变换结果;内反馈环节等效变换;内反馈环节等效变换结果;反馈环节等效变换;等效变换化简结果;将综合点③前移，然后与综合点②交换。;引出点A后移;引出点B前移;例 求RC串联网络的传递函数。;结构图化简步骤小结;结构图化简注意事项：;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;回路;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;Σ;第三节控制系统的结构图和信号流图;第三节控制系统的结构图和信号流图;例 系统的动态结构图如图所示，求 闭环传递函数。 ;第三节控制系统的结构图和信号流图;