直流电机PI控制器设计与稳态性能概述.doc

学 号： 0120911360613 课 程 设 计 题 目 直流电机PI控制器设计与稳态性能分析 学 院 自动化学院 专 业 自动化 班 级 自动化0906班 姓 名 方洪 指导教师 肖纯 2012 年 1 月 2 日 课程设计任务书 学生姓名： 方洪 专业班级： 自动化0906班 指导教师： 肖纯 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机PI控制器设计与稳态性能分析 初始条件： 一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程； 试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差； 用Matlab验证你的上述答案，并给出系统响应曲线； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 摘要 为了实现系统的自动控制，现如今的系统越来越趋于闭环控制，然后扰动是一个现实系统无法避免的因素，扰动能够影响一个的反馈系统的正常运行，这时就必须要利用系统的闭环控制自行实现调节，使系统从新归为稳态。只有处理好扰动对系统的影响，我们的系统才能像们所希望的那样实现功能。本设计是一个直流电机控制系统，电机转速是系统的输出信号，负载转矩是系统的扰动信号，目的是为了探讨参考输入和扰动输入分别对系统的影响。 在本设计中，通过一些原理、方案，使系统能够达到一定的要求。并用MATLAB软件验证自己的计算，从而进行校正、检验。可见，不仅要能够掌握自动控制原理的一些基本知识，还要有熟练运用MATLAB软件的能力，因此在做设计之前要查找充分的资料，并在设计中也勤查资料，只有这样才能全面的、准确的完成课程设计，并能运用MATLAB解决问题。作为学生，不要仅满足于运用MATLAB完成自己的任务，自己要利用这样的好机会，全面的掌握MATLAB的运用，为以后熟练运用MATLAB打下很好的基础。总之，不能仅满足于老师布置的任务，自己要想在课设中有很好的提高，就要勤查资料，严格要求自己，充分利用图书馆、同学一些资源。 关键字：自动控制 扰动 闭环反馈 MATLAB 目录 1 设计意义及要求 1 1.1 设计意义 1 1.2 设计要求 1 2 设计原理 3 2.1 PI校正控制原理 3 2.2 叠加原理 3 3 PI控制器的稳态分析 5 3.1 写控制系统微分方程 5 3.2 求Kp和KI的值 5 3.3 计算稳态误差 6 3.3.1单位阶跃参考输入时系统稳态误差 6 3.3.2单位斜坡参考输入时系统稳态误差 6 3.3.3单位阶跃扰动输入时系统稳态误差 7 3.3.4单位斜坡扰动输入时系统稳态误差 7 3.4 验证程序和图形 8 3.4.1单位阶跃参考输入时系统响应 8 3.4.2单位阶斜坡参考输入时系统响应 9 3.4.3单位阶跃扰动输入时系统响应 10 3.4.4单位斜坡扰动输入时系统响应 11 4 体会和总结 13 参考文献 14  直流电机PI控制器设计与稳态性能 分析 1 设计意义及要求 1.1 设计意义 本设计是一个直流电机控制系统，电机转速是系统的输出信号，负载转矩是系统的扰动信号，目的是为了探讨参考输入和扰动输入分别对系统的影响，当今社会自动控制技术发展很快，而通过一学期对自动控制原理的学习，这一次的课程设计即可以很好的检验学习成果，也可以把理论知识运用到实际，为以后工作学习打下基础。 1.2 设计要求 一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制定律求取，PI表达式为：，其中e=r-y 图 1 直流电机控制系统的方框图 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程； 试求kP和kI的值，使闭环系统