23.第六章1-串级控制系统.pptVIP

课程目录 前言 第1章 化工过程控制导论 第2章 被控对象的动态特性 第3章 拉普拉斯变换、传递函数与系统的时域分析 第4章 基本控制规律及其对动态过程的影响 第5章 单回路控制系统 第6章 复杂控制系统 第7章 先进控制系统 序 前面我们介绍了单回路控制系统，单回路控制系统基本上可满足大量（70%到 80%）定值控制的要求。在对象： 1.纯滞后不大； 2.容积滞后不大（阶数不多）； 3.无严重的非线性因素； 4.干扰不是太多太复杂； 的情况下，采用单回路控制系统一般可以达到很好的控制效果。 但对某些比较复杂的被控对象，它们不完全具备以上四个 条件，或者在调节质量要求较高的场合，单回路控制系统就无 能为力了。这时，必须借助于较复杂的控制系统。我们将除单 回路控制系统之外的常规控制系统，统称为复杂控制系统。 一般的复杂控制（多回路）系统包括： 串级控制系统 前馈控制系统 比值控制系统 均匀控制系统 选择性控制系统 分程控制系统 阀位控制系统 先进控制系统 具有大纯滞后过程的控制系统 模型预测控制 自适应、鲁棒与推断控制 非线性过程控制 智能控制（模糊控制、神经网络控制、专家系统） 监督控制 本章的主要内容 6.1.1 基本原理和结构 一、举例说明串级控制系统的概念 二、方块图及常用名词 6.1.2 串级控制系统分析 一、串级控制系统的特点 二、串级控制系统的适用场合 6.1.3 串级控制系统设计 一、副变量的选择 二、主副控制器的选择 三、主副控制器正反作用的确定 四、系统的投运和参数整定 例1、单容水箱液位高度的控制 例2 加热炉出口 温度控制系统扰动来自三方面：原料油入口温度和流量d1、 管壁的结垢程度与导热状况d2、 炉膛压力，燃油热值变化d3等。 对象可控因素有两类：燃料气压力和流量、 炉膛压力和温度。可组成串级系统如图。 例3 一个用泵抽送的化学反应器的串级控制系统 例4 精馏塔蒸汽流量和提馏段温度控制系统操作变量为蒸汽流量。主要扰动为： 蒸汽控制阀的阀前压力（蒸汽回路的主要扰动）、进料量变化（温度回路的主要扰动） 提馏段温度与蒸汽流量串级控制系统方块图 下图所示的是串级控制系统的方块图， 定义：两个调节器串联工作，主调节器的输出作为副调节器 的给定值，副调节器操纵阀门动作的系统结构称为串级 控制系统。 两大特点：主调节器的输出作为副调节器的给定值； 两个控制回路为嵌套关系。 串级系统于是有： 两个对象， 两个测量变送， 两个调节器， 一个 阀门。 常用名词介绍 主调节器：按主参数与给定值的偏差工作，其输出为副调 节器的设定，在系统中起主导作用。 副控