第一章绪论材料.ppt

微机控制技术 教材：《微型计算机控制技术》 赖寿宏 机械工业出版社 参考：《单片微机测控系统设计大全》王福瑞 北京航空航天大学出版社 参考： 《PC计算机测控技术及应用》李世平 西安电子科技大学出板社 第一章 绪 论 第一节 计算机控制系统的组成及特点 第二节 计算机在控制中的典型应用方式 第三节 典型计算机控制系统简介 第四节 工业控制机 第五节 计算机控制系统的研究课题和发展方向 第一节 计算机控制系统的组成及特点 一、计算机控制的一般概念 二、计算机控制系统的组成 三、计算机控制系统的特点 一、计算机控制的一般概念 计算机控制系统产生的基础： 自动化技术和计算机技术的飞速发展 模拟自动控制系统：常规控制仪表、模拟调节器 缺点：在复杂控制规律的实现、系统的最优化、可靠性等方面不能满足更高的要求。 计算机控制系统 将模拟式自动控制系统中的控制器的功能用计算机实现. 计算机的功能： 不断监视整个生产过程 对生产中的各种参数（温度、压力、流量、液位、转速、成分等）进行采样 迅速进行复杂的数据处理、打印和显示生产工艺过程的统计数字和参数 4. 发出各种控制命令 计算机是如何实现自动控制的？ 计算机的特点： 运算、逻辑判断、记忆 计算机是如何实现自动控制的？ 1. 给定值和反馈值经过A/D转换器转换为数字量，输入计算机 2. 计算机依照偏差值，按某种控制规律进行运算（如 PID运算） 3. 计算结果（数字信号）再经过D/A转换器，将数字信号转换为模拟控制信号输出到执行机构。 计算机控制系统应用在哪几方面？ 过程控制 机电控制 航天技术 各种军事装备 例： 1. 通信卫星的姿态控制 2. 卫星跟踪天线的控制 3. 电气传动装置的控制 4. 数控机床 5. 工业机器人的姿态控制 6. 力控系统 7. 飞机、大型油轮的自动驾驶仪 三、计算机控制系统的特点 1. 在结构上：计算机控制系统是模拟和数字部件的混合系统 2. 计算机控制系统的信号有连续模拟、离散模拟、离散数字等多种信号形式 3. 系统设计方法： 模拟调节规律离散化设计法、 直接设计法 国际流行的研究方法：使用连续信号指标函数，考虑采样点之间系统的动态特性，直接对具有混合结构的系统进行优化设计。 4. 控制规律用软件实现的，修改方便，能很方便地实现各种复杂的控制规律 5. 一个控制器可以控制多个回路 6. 便于实现控制和管理一体化，如分级计算机控制、集散控制系统、微机网络等 第二节 计算机在控制中的典型应用方式 一、操作指导控制系统 二、直接数字控制系统 三、监督计算机控制系统 四、分级计算机控制系统 三、监督计算机控制系统(scc系统） 计算机根据工艺参数和过程参量检测值，按照所设计的控制算法进行计算，计算出最佳设定值直接传送给常规模拟调节器或者DDC计算机，最后由模拟调节器或DDC计算机控制生产过程。 分两类： 1. SCC+模拟调节器 2. SCC+DDC控制系统 第三节 典型计算机控制系统简介 一、计算机过程控制系统 二、微型计算机控制的电动机调速系统 三、计算机数字程序控制系统 四、工业机器人 一、计算机过程控制系统 计算机过程控制计算机系统：用计算机对温度、压力、流量、液面、速度等过程参数进行测量与控制的系统 二、微型计算机控制的电动机调速系统 电动机调速系统中用计算机可以实现的不同的控制要求 变流装置的非线性补偿 起动和调速时选用不同的控制方式和不同的控制参数 四象限运行时的逻辑切换， 在PWM型逆变器、交—交变频或某些生产机械传动控制中要求的电压、电流基准曲线等 三、计算机数字程序控制系统 顺序控制：是使生产机械或生产过程按预先规定的时序或事序（现场输入条件等）而顺序动作的自动控制系统。（PLC实现） 数字程序控制系统：是指能根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律而自动完成工作的自动控制系统。（用于数控机床） 四、工业机器人 一种应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统。 从初级到高级逐步完善，发展过程分为三代： 1. 目前工业中大量使用的示教再现机器人 2. 带感觉的机器人，它具有一些对外部信息进行反馈的能力。如力觉、触觉、视觉等 3. 智能