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课题来源、目的及意义 软管铺设系统发展现状 国内：与国际上的发达国家相比，我国海洋石油开采行业起步较晚，各种海洋油气开采、管道运输及维修设备研制水平都比较落后，尤其在深水软管铺设技术方面几乎还是空白的，还需要进行深入研究，努力缩小与国外的差距。 软管铺设系统总体方案研究 深水软管铺设系统主要应用于深水区柔性管道的铺设作业，它与铺管船上的深水软管滚筒驱动装置结合，完成软管在海上的铺设作业。 完成软管的铺设需要曲率调整轮、校直器、张紧器、悬挂夹具、角度调整液压缸等各部分系统的紧密配合。 软管铺设系统总体方案研究 软管铺设系统总体方案研究 校直器方案选择 软管铺设系统关键结构设计 软管铺设系统关键结构设计 软管铺设系统关键结构设计 软管铺设系统悬挂夹具结构设计 软管铺设系统关键结构设计 悬挂夹具受力分析 软管铺设系统关键结构设计 结构受力图简化为力的多边形图 软管铺设系统关键结构设计 要保证夹具正常工作，实现夹持管道的功能，楔块与管道之间的摩擦力 必须要大于管道在海水中的重量，即要满足下式： 软管铺设系统关键结构设计 软管铺设系统校直器结构设计 软管铺设系统关键结构设计 履带总成总体结构设计 软管铺设系统关键结构设计 在本论文中，履带张紧装置结构如下图所示，在螺栓的端部安装球铰耳环，用来支撑链轮轴，通过转动张紧螺母可以使螺栓向外伸长，从而带动链轮轴向外扩张，达到张紧链条的目的，结构简单，易于实现。 软管铺设系统关键结构设计 校直器V形板结构设计 软管铺设系统关键结构设计 软管铺设系统关键结构设计 软管铺设系统铺设塔架结构设计 软管铺设系统关键结构设计 铺设塔架受力分析 软管铺设系统关键结构设计 简化后的铺设塔架受力图。为了便于对铺设塔架的受力情况进行计算，将图 中的重力分解为垂直于铺设塔架和沿着铺设塔架的两个方向上的力 软管铺设系统关键结构设计 软管铺设系统关键结构校核 校直器－－V形板有限元分析 软管铺设系统关键结构校核 软管铺设系统关键结构校核 软管铺设系统关键结构校核 铺设塔架有限元分析－ 工作状态 软管铺设系统关键结构校核 悬挂夹具系统关键结构有限元分析 软管铺设系统关键结构校核 悬挂夹具的有限元分析 软管铺设系统关键结构校核 可移动底板的有限元分析 软管铺设系统关键结构校核 海底管道受力研究－ 数学模型 软管铺设系统关键结构校核 由图中的定义可知，管道的倾角可表示如下： 软管铺设系统关键结构校核 忽略管道轴向变形和剪切变形的影响，将管道看作细长结构件，在物理关系中只考虑管道的弯曲物理方程 软管铺设系统关键结构校核 软管铺设系统关键结构校核 软管铺设系统关键结构校核 根据海底管道的受力数学模型以及刚度矩阵公式，采用MATLAB结构设计程序设计方法对海底管道数学模型及刚度矩阵的计算程序进行编写，根据编写的MATLAB数学计算程序，对管道的受力情况进行计算 软管铺设系统关键结构校核 软管铺设系统动力学仿真 软管铺设系统仿真模型 软管铺设系统动力学仿真 软管铺设系统动力学仿真 软管铺设系统动力学仿真 在恶劣海况下，铰接处的受力情况产生了很大的变化，受力不再是单调递减的情形，而是出现周期性波动，波动平稳，无冲击而且所承受的力的最大值相对于正常工作状态下变小。 软管铺设系统动力学仿真 与正常工作状态下的仿真结果相比，恶劣海况下铺设塔架与底座铰接处的受力受海况的影响，产生了周期性的波动，力的最大值较正常工作状态有所增大。 从图中可以看出，在恶劣海况下，铰接处的受力也是平稳变化的，没有产生突变和冲击，能够保证软管铺设系统安全进行管道铺设作业。 软管铺设系统动力学仿真 软管铺设系统动力学仿真 铺设塔架重心角速度与角加速度变化情况， 产生了周期性波动，其中角速度在17s处产生了一次小的突变，可能会使软管铺设系统产生一次微小的震动，但是由于速度值的变化非常小，所以产生的震动基本可以忽略。 软管铺设系统动力学仿真 液压缸活塞杆受力， 两图进行比较，可以看出在海况影响下，液压缸活塞杆的受力形成周期性波动，不再是随时间的增加而减小，力的最大值相比正常工作状态减小。 软管铺设系统动力学仿真 液压缸活塞杆的移动速度与加速度曲线图 两图相比，具有相同的随时间增加而增大的趋势，不同之处在于，恶劣海况下，其速度与加速度是以波动形式增加的，而不再单调递增。 总结 （1）提出软管铺设系统的总体方案并完成了系统的方案设计； （2）完成了软管铺设系统总体结构设计，针对曲率调整轮、悬挂夹具、校直器、 铺设塔架等关键结构进行了详细计算。 （3）完成了软管铺设系统关键结构悬挂夹具、校直器、铺设塔架等的强度分析。 （4）完成了软管铺设系统的动力学研究，建立船舶纵摇横摇平台，对铺管工况进行模拟，得到仿真曲线并进行分析