理论力学8—刚体的平面运动教材.pptVIP

8.5 运动学综合应用举例 例20：图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平导轨运动。滑块E以匀速v沿铅直轨道向上运动，杆BE长为 。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为45°。求该瞬时杆OA的角速度和角加速度。 O E 45o v B A D l l 解：BE杆作平面运动，可先求出点B的速度和加速度。 点B连同滑块在OA杆上滑动，并带动杆OA转动。 可按合成运动方法求解杆OA的角速度和角加速度。 8.5 运动学综合应用举例 O E 45o v B A D l l BE杆作平面运动，由v及vB方向可知此瞬时点O为BE的速度瞬心。 vB 因此 以E为基点，点B的加速度为 aB aτ BE a n BE 由于点E作匀速直线运动，故aE=0 将式a投影到沿BE方向的轴上，得 因此 8.5 运动学综合应用举例 O E 45o v B A D l l vB 由于滑块B可以沿杆OA滑动，因此应利用点的合成运动方法求杆OA的角速度和角加速度。 取滑块B为动点，动系固结在杆OA上，点的速度合成定理为 式中va=vB 牵连速度ve是OA杆上与滑块B重合的点的速度，其方向与va同向 ve 相对速度vr沿OA杆向上。 vr 显然有：va=ve，vr=0 即：ve=vB=v 于是得杆OA的角速度 ωOA 8.5 运动学综合应用举例 O E 45o B A D l l 滑块B的绝对加速度aa=aB aa 其牵连加速度有法向及切向两项，牵连法向加速度为 由于滑块B的相对运动是沿OA杆直线运动，因此其相对加速度ar也沿OA方向。 ar 因此有 因为此瞬时vr=0，故ac=0 在此矢量式中，各矢量方向已知，未知量为ar及aeτ，将式b投影到BD轴上，得 8.5 运动学综合应用举例 杆OA的角加速度为 O E 45o B A D l l 8.5 运动学综合应用举例 例21在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　 　。 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 B A l 解：1、动点：铰链A 动系：套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) x y ve vr 8.5 运动学综合应用举例 B A l x y 8.5 运动学综合应用举例 另解：1、取坐标系Oxy 2、A点的运动方程 3、速度、加速度 8.5 运动学综合应用举例 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 例22如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 解：1、杆AB作平面运动，基点为B。 2、动点：滑块A 动系：OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） 8.5 运动学综合应用举例 √ √ √ √ 沿 方向投影 8.5 运动学综合应用举例 √ √ √ √ √ √ √ 8.5 运动学综合应用举例 求：该瞬时槽杆AE的角速度 、角加速度及滑块B相对AE的加速度。 例23 如图所示平面机构中，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时AB=60mm，θ=30° 8.5 运动学综合应用举例 解：1、动点：滑块B　动系：杆AE 绝对运动：直线运动（BD） 相对运动：直线运动（AE） 牵连运动：平面运动 3、将（c）代入（a） 2、杆AE作平面运动 基点：A 8.5 运动学综合应用举例 沿 方向投影 沿 方向投影 解得： 8.5 运动学综合应用举例 4、将（d）代入（b） 沿 方向投影 沿 方向投影 解之： 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 提示1： 速度瞬心也是一个基点， 每一个做平面运动的刚体都有它自己的速度瞬心， 速度瞬心只是在此瞬时速度为零，其加速度并不为零， 是一个特殊的基点， 此点可能在实际图形内，也可能在实际图形外（此时可认为速度瞬心在图形的扩展部分）。 速度为零的基点。 提示2： 不同瞬时有不同的速度瞬心。 不能把几个构件组成的系统放在一起找速度瞬心。 速度瞬心是对一个刚体而言，不同的平面运动的刚体，其速度瞬心不同。 提示3： 速度瞬心的速度为零，若加速度也为零，此点将不动。刚体为定轴转动。 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 提示4 ： 这时要先求出图形的角速度，然后再求其他点的速度。 但也有一些题其速度瞬心难以确定，这时就要用基点法。 在用速度瞬心法实际做题时，往往是先确定出速度瞬心的位置， 图形的角速度并不知道