自动控制理论(夏德钤)第四版第2章.ppt

3．反馈连接 将系统或环节的输出信号反馈到输入端，并与原输入信号进行比较后再作为输入信号，即为反馈连接，如下图所示。 负反馈：反馈信号与给定输入信号符号相反的反馈。 正反馈：反馈信号与给定输入信号符号相同的反馈。 上述三种基本变换是进行方框图等效变换的基础。对于较复的系统,例如当系统具有信号交叉或反馈环交叉时,仅靠这三种方法是不够的。 （二）信号相加点和信号分支点的等效变换 对于一般系统的方框图，系统中常常出现信号或反馈环相互交叉的现象，此时可将信号相加点（汇合点）或信号分支点（引出点）作适当的等效移动，先消除各种形式的交叉，再进行等效变换即可。 将信号引出点及汇合点前后移动的规则： 1.变换前与变换后前向通道中传递函数的乘积必须保持不变; 2.变换前与变换后回路中传递函数的乘积必须保持不变。 信号相加点的移动分两种情况：前移和后移。为使信号相加点移动前后输出量与输入量之间的关系不变,必须在移动相加信号的传递通道上增加一个环节，它的传递函数分别为 1／G（S）（前移）和 G（S）（后移）。 信号分支点（取出点）的移动也分前移和后移两种情况。但分支点前移时应在取出通路上增加一个传递函数为G（S）的环节，后移时则增加一个传递函数为1／G（S）的环节。 此外，两个相邻的信号相加点和两个相邻的信号分支点可以互换位置。但必须注意，相邻的相加点与分支点的位置不能简单互换。 下表列出了信号相加点和信号分支点等效变换的各种方法。 例：求传递函数 Ei E Eo + + － － R1 C2s + － R1C2S + + + - - - Ei Eo 图2-27（a) 图2-27（b) Eo R1C2S + - Ei R1C2S + - Ei Eo 图2-27（c) 图2-27（d) Ei Eo 图2-27（e) 第六节 信号流图与梅逊公式 信号流图和框图类似，都可用来表示系统结构和信号传送过程中的数学关系。因而信号流图也是数学模型一种表示。 框图及其等效变换虽然对分析系统很有效，但是对于比较复杂的系统，方框图的变换和化简过程往往显得繁琐、费时，并易于出错。如采用信号流图，则可利用梅逊公式，不需作变换而直接得出系统中任何两个变量之间的数学关系。 （－）基本概念 信号流图是一种将线性代数方程组用图形来表示的方法。例如： 一. 信号流图及其等效变换 信号流图中，用小圆圈“O”表示变量，并称其为节点。节点之间用加权的有向线段连接，称为支路。通常在支路上标明前后两个变量之间的数学关系，因此支路的权又称为传输。 （二）常用术语 信号流图中除有节点和支路外，还常用到下述术语。 出支路：离开节点的支路。 入支路：进入节点的支路。 源节点：只有出支路的节点，对应于自变量或外部输人，因此也称为输入节点。 汇节点：只有入支路的节点，对应于因变量，有时也称为输出节点。 混合节点：既有入支路，又有出支路的节点。 通道：又称为路径，是指从一个节点出发，沿着支路的箭号方向相继经过多个节 点间的支路，一个信号流图可以有多条通道。 开通道：如果通道从某个节点出发，终止于另一个节点上，并且通道中每个节点只经过一次，则称这样的通道为开通道。 闭通道：如果通道的终点就是通道的起始点，并且通道中每个节点只经过一次，则该通道称为闭通道或回路、回环等。如果一个通道从一个节点开始，只经过一个支路又回到该节点，则称这样的通道为自回环。 前向通道：从源节点出发到汇节点终止，而且每个节点只通过一次的通道称为前向通道。 互不接触回环：如果一些回路没有任何公共节点和回路，就称它们为互不接触回环。 通道传输：指沿通道各支路传输的乘积，也称为通道增益。 回环传输：又称为回环增益，指闭通道中各支路传输的乘积。 第一张 例如下图中，x。为源节点，x6为汇节点。 x1、x2、x3、x4和x5为混合节点。通道abcdej是一条前向通道，而abcde和fghi是普通的通道，ai不是通道,因为两条支路的方向不一致。bbi也不是通道，因为两次经过节点x1 。bi是一个闭通道（回环），而bchi不是一个闭通道，因为有两次经过节点x2。图中共有四个回环，即bi,ch,dg和ef。两个互不接触的回环有三种组合，即bief,bidg和chef。本系统没有三个及三个以上互不接触的回环。 （三）信号流图的基本性质 （四）信号流图的简化 （l）串联支路的总传输等于各支路传输的乘积。 （2）并联支路的总传输等于各支路传输之和。 （3）混合节点可以用移动支路的方法消去。