自动控制理论第四教案(夏德钤翁贻方)剖析.ppt

① G s 1 0.5s+1 100 ② G s s+5 10 0.2 2 1 0.1 L ω dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L ω [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o ① G s 0.5s+1 0.3 ② G s 0.25s+0.1 L ω dB 10 0.2 2 1 0.1 ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 一阶微分L ω 0o +30o + 45o + 60o + 90o [+20] [+20] 5-2 频率特性 1、频率特性的基本概念 先看一例 取 ——正弦信号 当输出响应 呈稳态时，用实验测得其曲线如P170图5-2所示。这表明： 稳态信号仍为正弦信号，其频率与 相同，幅值有一定衰减，相位存在一定延迟。 以下从理论上计算 时的输出 显然，RC网络可用以下微分方程描述 传递函数 的稳态分量 其中， 反映 、 的幅值比 反映 、 的相位差 即为系统的频率特性：为 的函数 NOTE： 令 即 —— 幅频特性 —— 相频特性 定义： （1）频率响应：正弦输入信号下，系统输出的稳态分量。 （2）系统的频率响应与正弦输入信号间的关系（复数比）称为频率特性，用 表示。幅值比 为幅频特性，相位差 为相频特性。 频率特性也是系统数学模型的一种表示形式，且可以方便地由实验测得。 2、频率特性的几何表示 （1）幅相频率特性曲线（极坐标图） ① 以横轴为实轴，纵轴为虚轴构成复平面； ② 为频率 的复变函数，在某一频率 下可用一矢量来表示，其长度为 （即 ），与实轴正向的夹角为 （即 ）。 当 从 变化时，矢端的轨迹就表示频率特性。 NOTE： 由于幅频特性 为 的偶函数，相频特性 为 的奇函数，所以， 从 与 从的幅相曲线关于实轴对称。 因此，我们一般只绘制 从 的幅相曲线，并在曲线上用箭头表示增大时幅相曲线的变化方向。 2、对数频率特性曲线（Bode图） 对数幅频曲线 对数相频曲线 横坐标均为 ，单位为弧度/秒（rad/s） 对数幅频曲线纵坐标为 ，单位为分贝（dB）；对数相频曲线纵坐标为 单位为度（ ）。 半对数坐标实现了横坐标的非线性压缩，便于在较大范围（或者说在你感兴趣的范围）反映频率特性变化的情况。 NOTE： 在绘制Bode图时，由于 ， 的点在图中无法标出，横坐标表示的最低频率一般由我们感兴趣的频率范围来确定，比如0.01rad/s。 （3）对数幅相曲线（尼科尔斯图）（略） 5-3 开环系统的典型环节分解及开环频率特性曲线的绘制 1、典型环节 2、典型环节的极坐标图（幅相曲线） （3）一阶微分环节 （4）振荡环节 （ ） （ ） 令 得 即谐振频率 当 ，即 时， 存在，此时， 谐振峰值 当 时， 单调减。 （5）积分环节 （6）微分环节 3、系统开环幅相曲线（极坐标图）的绘制 （1）绘制概略开环极坐标图的方法 1）低频段 的 、 2）高频段 的 、 3）中频段 由各环节时间常数决定 估算法： 令 曲线与实轴的交点 令 曲线与虚轴的交点 4）在以上三步中都要注意曲线所在的象限及单调性。 （2）举例 P183 例5-1~例5-5 4、典型环节的Bode图（对数曲线） （1）比例环节 （2）惯性环节 （ ） 低频段： 时， 高频段： 时， 两直线交点频率（转角频率）： （3）振荡环节 （ ） （ ） 低频段： 时， 高频段： 时， 转角频率： 中频：当 时， 与 值有关。 （4）积分环节 （5）逆因子的Bode图 互逆因子 以一阶微分环节（ ）为例 时， 时， 转角频率： 结论：互逆因子的Bode图，对数幅频特性关于 线对称，对数相频特性关于 线对称。 5、系统开环对数频率特性曲线（Bode图）的绘制 控制系统的开环传函总是由若干典型环节构成的，在绘制其Bode图时，由于： 划分为典型因子 写成幅值与相角的形式有： 因此， 这样，只要绘制各串联典型环节的对数频率特性曲线（Bode图），然后叠加起来就可得到整个系统的开环对数频率特性曲线（Bode图）。 例1： 例2： 实际上，在熟悉了对数幅频特性的性质后，不必一一画出各环节的特性，然后相加，而可以采用更方便的方法，这就是： 求出各典型环节的转角频率，然后从低频段开始绘制，随着 的增加，每遇到一个转角频率，对数幅频特性的斜率就改变一次：遇到 的转角频率，斜率改变 ；遇到 的转角频率， 斜率改变