分数阶控制理论--总成教材.doc

得分：_______ 南 京 林 业 大 学 研究生课程论文 2013 ～2014 学年 第 1 学期 课 程 号： PD03088 课程名称： 工程应用专题 题 目： 分数阶控制理论研究及工程领域的应用 学科专业： 机械工程 学 号： 8133013 姓 名： 钱东星 任课教师： 陈 英 二○ 一四 年 一 月 分数阶控制理论研究及工程领域的应用 摘要: 作为控制科学与工程中一个新的研究领域，分数阶控制的研究愈来愈被关注。本文简要介绍分数阶控制的数学背景和基本知识,对分数阶控制理论及应用(分数阶系统模型、系统分析、分数阶控制器、非线性分数阶系统、系统辨识) 的研究作了总结、评述和展望。 关键词:控制理论；分数阶微积分(FOC)；分数阶系统 Fractional Control Theory and Engineering Applications Qian Dongxing （Nanjing Forestry University, Nanjing Jiangsu 210037）Abstract: As a new study field of control theory and applications , the fractional order control is attracted much attention recently. In this paper, an overview in this field is surveyed. The historical development and the basic knowledge of fractional-order control are introduced. The latest works of fractional-order control are summarized and reviewed, including mathematical model, system analysis, fractional-order controller, nonlinear fractional order system and identification, etc. Some future trends in its further studies are prospected. Key words: Theory of control ；Fractional order calculus( FOC) ； Fractional order system 目前,几乎所有的以微分方程描述的控制系统，其微分均考虑为整数阶。实际上，许多物理系统因其特殊的材料和化学特性而展现出分数阶动力学行为。实际系统通常大都是分数阶的,采用分数阶描述那些本身带有分数阶特性的对象时，能更好地揭示对象的本质特性及其行为。之所以忽略系统的实际阶次(分数阶)，主要是因其复杂性和缺乏相应的数学工具。近年来，这一“瓶颈”正被逐渐克服，相关成果不断涌现。当然，目前对分数阶系统的研究还不深入，主要集中在线性时不变领域，在系统建模、分析和综合及参数估计、系统辨识等方面均有涉及。 需指出的是:“分数阶”一词只是沿用历史的习惯称谓。从严格的数学意义上讲，应称之为“非整数阶”，理论上阶次可以是任意的，包括无理数，甚至复数。当然“非有理阶次”的研究迄今未见报道。 广义而言，分数阶控制研究至少应涵盖3 个方面: 1) 基于对分数阶对象的刻画更准确、简洁的目的而建立的分数阶系统模型及其分析； 2) 基于获得更优控制性能目的而选用分数阶控制策略； 3) 应用分数阶运算对信号、数据等进行处理。 自20 世纪60 年代分数阶微积分应用于控制领域以来，分数阶控制的研究经历了一段相当长的缓慢发展岁月，直到20 世纪末出现了一些令人瞩目的成果，如: Oustaloup 等提出了CRONE 控制原理；Matignon 研究了分数阶系统的稳定性、可控性、可观性；Podlubny 研究了控制器。Podlubny ,。其基本结论、思想和方法影响深远，尤其是他提出了控制器。 控制器的出现是一个里程碑，分数阶控制的意义在于对古典整数阶控制的普遍化。直到今天，Podlubny仍活跃在分数阶控制研究的前沿。2 　数学背景及相关研究 2.1 　分数阶微积分 分数阶微积分(FOC) 是一个古老而又现代的课题。它同整数阶微积分几乎同时起源于300 多年前，曾被许多大数学家涉及和探讨过，然而长期以来几乎没有引起工程技术界的关注。FOC 的起