嵌入式技术基础与实践(第二)剖析.ppt

MSCAN总线定时寄存器1(CANBTR1) D7—SAMP位，采样 D6～D4—TSEG2[2:0]位，时间段2 D3～D0—TSEG1[3:0]位，时间段1 数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 定义 SAMP TSEG22 TSEG21 TSEG20 TSEG13 TSEG12 TSEG11 TSEG10 复位 0 0 0 0 0 0 0 0 MSCAN接收器标志寄存器(CANRFLG) D5，D4，D3，D2：未定义 D7—WUPIF位，唤醒中断标 D6—CSCIF位，CAN状态变化中断标志 D5～D4—RSTAT[1:0]位，接收器状态位 D3～D2—TSTAT[1:0]位，发送器状态位 D1—OVRIF位，溢出中断标志 D0—RXF位，接收缓冲器已满标志 数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 定义 WUPIF CSCIF RSTAT1 RSTAT0 TSTAT1 TSTAT0 OVRIF RXF 复位 0 0 0 0 0 0 0 0 MSCAN接收器中断使能寄存器(CANRIER) D7—WUPIE位，唤醒中断使能 D6—CSCIE位，CAN状态变化中断使能 D5～D4—RSTATE[1:0]，位接收器状态变化使能 D3～D2—TSTATE[1:0]，发送器状态变化使能 D1—OVRIE位，溢出中断使能 D0—RXFIE位，总接收器已满中断使能 数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 定义 WUPIE CSCIE RSTATE1 RSTATE0 TSTATE1 TSTATE0 OVRIE RXFIE 复位 0 0 0 0 0 0 0 0 MSCAN发送器标志寄存器 (CANTFLG) D7～D3—未定义 D2～D0—TXE[2:0]位，发送器缓冲器空 数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 定义 0 0 0 0 0 TXE2 TXE1 TXE0 复位 0 0 0 0 0 0 0 0 MSCAN发送器中断使能寄存器 (CANTIER) D7～D3—未定义 D2～D0—TXEIE[2:0]位，发送器空中断使能 MSCAN发送器报文中止请求寄存器 (CANTARQ) D7～D3—未定义 D2～D0—ABTRQ[2:0]位，中止请求 数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 定义 0 0 0 0 0 TXEIE2 TXEIE1 TXEIE0 复位 0 0 0 0 0 0 0 0 数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 定义 0 0 0 0 0 ABTRQ2 ABTRQ1 ABTRQ0 复位 0 0 0 0 0 0 0 0 MSCAN发送器报文中止确认寄存器(CANTAAK) D7～D0—未定义 D2～D0—ABTAK[2:0]位，中止确认 MSCAN发送缓冲器选择寄存器(CANTBSEL) D7～D3—未定义 D2～D0—TX [2:0]位，发送缓冲器选择 数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 定义 0 0 0 0 0 ABTAK2 ABTAK1 ABTAK0 复位 0 0 0 0 0 0 0 0 数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 定义 0 0 0 0 0 TX2 TX1 TX0 复位 0 0 0 0 0 0 0 0 14.4 MSCAN功能描述 14.4.1 报文发送/接收功能描述 MSCAN模块共有8个报文 缓冲区，其中5个报文接 收缓冲区(Rx0～Rx4)和3 个发送缓冲区(Tx0～Tx2)， 支持发送与接收标准/扩 展数据帧和远程帧 报文缓冲器结构的用户模型 14.4.2 报文发送基础 现代应用层软件的建立基于两个基本假设： AN节点都能够发送出安排好的报文流，而不需要在两条报文间释放CAN总线 AN节点内的内部报文队列，这样，如果有多条报文准备发送时，最高优先级报文首先发出 无论在什么情况下，至少需要三个发送缓冲器来满足上述第一个要求 14.4.3 发送结构 MSCAN三重发送缓冲器机制允许提前建立多条报文，从而优化了实时性能，三个缓冲器的安排在上图中已经给出 MSCAN然后安排报文发送，并通过设置相关TXE标志，通知缓冲器成功发送 当应用软件安排了高优先级报文时，可能有必要中止三个发送缓冲器的某一个低优先级报文 MSCAN通过以下方式同意该请求： 在CANTAAK寄存器中设置相应的中止确认标志（ABTAK）。 设置相关的TXE标志来释放缓冲器。 生成发送中断。发送中断处理程序软件能够根据A