2012版乃奎斯特专讲.pptVIP

* 4、频率特性的表示方法 二、对频率响应的四点说明 §4-1 频率特性的基本概念 §4-2 典型环节的频率特性 ①幅相频率特性曲线(即Nyquist图) 若把频率特性 看做是极坐标中的一个矢量, A(ω) 表示矢量的长度；φ(ω)表示矢量与极坐标轴之间的夹角。当频率ω由0 到∞变化时，G (jω)矢量的终端将描绘出一条曲线。此曲线称为幅相特性曲线，也称为Nyquist曲线。 幅相特性曲线有两种绘制方法： [方法一]： 根据 , 给ω以不同的值(由0→∞变化)，分别算出矢量的幅值A(ω)和相角φ(ω)，并绘于复平面上，再按ω增加方向，顺序联结成连续的矢端曲线，即为G (jω)幅相频率特性曲线。 [方法二]： 即 , 同样给ω以不同的值(由 0 → ∞ 变化) , 分别算出矢量的实频 X(ω) 和虚频 Y (ω) 并绘于复平面上 ,再按ω增加的方向, 顺序联结成连续的矢端曲线, 也为幅相频率特性曲线。 一、(理想)微分环节的频率特性 §4-2 典型环节的频率特性 j 0 G (jω) ω: 0→∞ §4-2 典型环节的频率特性 二、积分环节的频率特性 j 0 G (jω) ω: 0→∞ 幅频特性： 相频特性： §4-2 典型环节的频率特性 三、一阶微分环节的频率特性 幅频特性 相频特性 当ω由0→ ∞ 时 0 1 j G (jω) ω: 0→∞ τω A (ω) φ (ω) §4-2 典型环节的频率特性 四、惯性环节的频率特性 幅频特性： 相频特性： 讨论： ①当ω = 0 时 ②当ω→ ∞时 ③当ω=1/T时 （特征点） G4(jω) ω: 0→∞ 1 j 0 五、二阶振荡环节的频率特性 幅频特性： 相频特性： 讨论： ①当ω = 0 时 ②当ω→∞时 ③当ω=1/T时 （特征点） 由 得 §4-2 典型环节的频率特性 六、二阶微分环节的频率特性 j 0 G (jω) ω: 0→∞ 当ω由0→ ∞ 时： 幅频特性： 相频特性： 七、放大(比例)环节的频率特性 j 0 K §4-2 典型环节的频率特性 八、延迟环节的频率特性 幅频特性： 相频特性： j 0 1 当ω由0→ ∞ 时： §4-2 典型环节的频率特性 §4-3 控制系统的开环频率特性 n 阶单位负反馈系统的开环传递函数为 Xi Xo 工程上，常按系统的开环传递函数中所含的积分环节数目进行分类: 当λ=0,1,2,…时,则系统分别称为0型,Ⅰ型,Ⅱ型,…系统。 最小相位系统的定义：在S 平面的右半平面上，如果没有系统开环传递函数的极点和零点，那么称此系统为最小相位系统。P134 §4-3 控制系统的开环频率特性 一、系统开环幅相频率特性 开环相频特性: j 0 开环幅频特性: 乃氏图的一般作图方法：P125 1、写出|G(jω)|和∠ G(jω)表达式； 2、确定起始、终止点。 分别求出ω＝0和ω→+∞时的G(jω)； 3、求乃氏图与实轴的交点。 交点可以利用Im[G(jω)]=0的关系式求出，也可以利用关系式∠ G(jω)＝n·π求出,（其中n为整数）； 4、求乃氏图与虚轴的交点。 交点可以利用Re[G(jω)]=0的关系式求出，也可以利用关系式∠ G(jω)＝n·π/2求出,（其中n为整数）； 5、必要时画出乃氏图中的几点； 6、勾画出大致曲线 §4-3 控制系统的开环频率特性 *