第一讲自动控制系统的基本概念剖析.pptVIP

* 自动控制系统希望的结果： 最大偏差（超调量）？ 衰减比？ 余差？ 过渡时间？ 振荡周期？ 答：越小越好 n＝1等幅振荡 n＜1发散振荡 n＞1衰减振荡 不振荡 为了保持有足够的稳定程度，衰减比一般取为4：1至10：1；这种过渡过程不是最优的结果，但操作人员容易掌握，一般也是操作人员所希望的过程 不振荡：不便于操作人员掌握。 答：越小越好 答：越小越好 答：短好 * 例子 某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间(给定值为200)。 解：1、最大偏差：A＝230—200＝30℃ 2、余差C＝205—200＝5℃ 3、第一个波峰值B＝230—205＝25℃ 第二个波峰值B’＝210—205＝5℃ 衰减比n＝25：5＝5：l。 4、振荡周期为同向两波峰之间的时间间隔，故周期T＝20—5＝15(min) 5、过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的±2％，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200×(±2％)＝±4℃，这时，可在新稳态值(205℃)两侧以宽度为±4℃画一区域，图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进入这一区域且不再越出，过渡过程就可以认为已经结束。因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。 * 影响过渡过程的主要因素? 固定因素： 对象特性 测量仪表特性 执行器特性 补偿因素：控制器特性——这是自动控制的主要研究内容 * 三、自动控制系统的过渡过程和品质指标 4、影响控制系统控制质量的主要因素 被控对象是核心 测量仪表是基础 控制器是灵魂 调节阀（执行器）是关键 * 仪表的简要发展过程 常见的测控参数：T、P、L、F、A（五大参数） 测控仪表的分类：变送器（传感器）、执行器、控制器三大类 控制器：常规调节器、智能调节器、计算机系统 * 基地式仪表 只具备简单测控功能，其信号一般仅在本仪表内起作用，各测控点间的信号难以相互沟通，操作人员只能通过巡视生产现场来了解生产状况。（目前已淘汰） 单元组合仪表 智 能 仪 表 仪表中含有微处理器，功能强，往往具备数字信号传输和模拟信号传输两种功能。 现场总线仪表 简而言之就是满足现场总线协议标准的智能仪表。 QDZ：气动单元组合仪表，气源(140kPa)，信号(20－100kPa)。主要有力平衡型和力矩平衡型两类，气动单元组合仪表已基本淘汰。 DDZ：电动单元组合仪表。 DDZ－II型：电源220VAC，信号0～10mA DDZ－III型：电源24VDC，信号4～20mA、1～5VDC * 自动化装置的简要发展过程 基地式系统 基地式仪表 第0代 常规仪表控制系统 单元组合仪表： 调、变、执、算 (DDZ-II、III、QDZ) 第1代 DDC控制 变、执 (DDZ-II、III) 集中型计算机控制系统 变、执 (DDZ-II、III) 第2代 DCS OS：小型机、IPC CS：IPC、PLC、 智能调节器 现场仪表：DDZ-III为主 第3代* FCS 将全厂最基础的现场级仪表和装置均通过现场总线连接起来，实现全数字化通讯。 现场仪表：总线仪表 第4代* 分布式IO DCS 现场信号根据传输距离或功能不同连接到现场I/O设备上，各现场I/O设备与控制站间通过网络（现场总线）连接。 现场仪表：DDZ-III、总线仪表 过渡型* * 绪论 进料口 执行器 变送器 调节器 ? ? 进料口 执行器 变送器 控制站 * 直接计算机控制系统 生产过程 数字计算机 A/D转换 D/A转换 操作台 扰动 控制变量 输出变量 …… * 集中型计算机控制系统 出发点：由于当时的计算机系统的体积庞大，价格非常昂贵，为了使计算机控制能与常规仪表控制相竞争，企图用一台计算机来控制尽可能多的控制回路。 CRT、键盘…… 过程控制计算机 AI DI AO DO 被控过程（对象） 被控变量 操作变量 …… …… } { 输入子系统 输出子系统 集中型计算机控制系统原理图 * 1). 计算机直接数字控制（DDC）系统 直接数字控制(DDC)计算机 CRT 打印机 报 警 操作台 过程输入通道 测量变送 测量变送 被 控 生 产 过 程 过程输出通道 执行机构 执行机构 …… …… … …