搬运机械手的结构和控制系统设计(例)剖析.docVIP

海峡理工学院 机电一体化系统设计 课程设计 设计题目： 专 业： 学 号： 姓 名： 指导老师： 课程设计任务书 一、题目：搬运机械手的结构和控制系统设计 二、研究内容与目标： 本设计主要的研究内容是 1. 用proe绘制搬运机械手三维立体图 2. 用proe转配搬运机械手及制作仿真动画并生成仿真视频制作 3. 利用PLC实现控制系统设计 4. 设计说明书（1份） 目标： 让搬运机械手能搬运物品，掌握机械手的设计原理和控制过程 三、研究方法：通过不断地查找资料，研究工业机械手的作用，并不断分析最后制作出工业上需要的机械手。 四、主要参考文献：（至少5篇） 刘明保，吕春红等主编.机械手的组成机构及技术指标的确定.河南高等专科学校学报，2004.120-134 李超主编.气动通用上下料机械手的研究与开发.陕西科技大学，2003.103-121 陆祥生，杨绣莲主编.机械手.中国铁道出版社,1985.56-58 张建民主编.工业机械人.北京：北京理工大学出版社,1992.76-79 李允文主编.工业机械手设计.机械工业出版社,1996. 蔡自兴主编.机械人学的发展趋势和发展战略.机械人技术,2001.12-15 金茂青，曲忠萍，张桂华等主编.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用,2001.23-24 王雄耀主编.近代气动机械人（机械手）的发展及应用.液压气动与密封,1999.31-32 李明主编.单臂回转机械手设计.制造技术与机床，2004. 64-66 张军，封志辉主编.多工步搬运机械手的设计.机械设计,2004.27-28 目录 第一章 绪论 2 1.1工业机器人的简介 2 1.2机械手概述 3 1.3工业机械手的发展趋势 4 1.4 国内外研究现状和趋势 5 1.6液压系统传动原理 7 第二章 电机驱动和液压驱动混合式搬运机械手方案设计 8 2.1电动驱动和液压驱动式搬运机械手的组成及各部分关系概述 8 2.2液压式搬运机械手方案设计 8 2.2.1 设计要求 8 2.2.2 总体方案拟定 9 2.3机械手的系统工作原理及组成 10 2.3.1 机械手腰座结构的设计要求 12 2.3.2 设计具体采用方案 12 2.4机械手手臂的结构设计 13 2.4.1 机械手手臂的设计要求 13 2.4.2 设计具体采用方案 14 2.5.1 机器人手腕结构的设计要求 15 2.5.2设计具体采用方案 16 2.6.1机械手末端执行器的设计要求 16 2.6.2设计具体采用方案 17 2.7.1机器人电动驱动系统伺服驱动器 17 2.7.2设计具体采用方案 18 第三章 尺寸设计与校核 19 3.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计与校核 19 3.1.1 手臂伸缩液压缸的尺寸设计 19 3.1.2 导向装置 20 3.1.3 平衡装置 20 3.2手臂升降液压缸的尺寸设计与校核 20 3.3 腰部传动负载作回转运动的设计与校核 21 3.3.1腰部电机传动的设计和校核 21 第四章 机械手的PLC控制系统设计 25 4.1 PLC的工作原理 25 4.2 可编程序控制器的选择及工作过程 26 4.3 可编程序控制器的使用步骤 27 4.4 机械手可编程序控制器控制方案 28 第五章?四自由度机械手运动仿真 30 5.1??运动学仿真过程及定义分析 30 结 论 33 致 谢 33 参考文献： 34 搬运机械手的结构和控制系统设计 [摘要]用于再现人手功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。共业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程