CAN现场总线介绍.ppt

内容介绍 CAN总线概述 CAN总线概述 CAN（Controller Area Network：控制器局域网）是二十世纪八十年代初德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制单元、测试仪器之间的实时数据交换而开发的一种串行通信协议。 是交通运载工具电气系统中应用较广的总线。 现在向过程工业，机械工业，机器人，数控机床，传感器等方面发展。 1993 年11 月， ISO 正式颁布CAN 为国际标准ISO11898。 支持CAN协议的公司有Intel 、Motorola 、Philips 、Siemens、NEC、Honeywell等公司。 与其它现场总线比较 CAN总线特点 通信方式灵活。 通讯距离最大10KM（5Kbps）；通信速度最高达1Mbps 40M 。 非破坏性仲裁,节省了总线冲突仲裁时间。 短帧结构，出错严重时可自动关闭节点。 芯片制造商支持。 CAN的发展历史 1981年Bosch和Intel公司共同开发了CAN协议 1991年Bosch公司正式颁布CAN技术规范（2.0版） 包括2.0A和2.0B 两部分： ? 2.0A规范了11位标准帧的各项定义 ? 2.0B规范了29位扩展帧的各项定义 1991年，Mercedes发布第一款带CAN总线的轿车：S－class 1993年，ISO正式颁布了道路交通运输工具－数据信息交换－高速通信控制器局域网（CAN）的国际标准ISO－11898 2003年，Maybach发布带76个ECU的新车型（CAN，LIN，MOST） 2003年，VW发布带35个ECU的新型Golf …… 未来，CAN总线将部分被FlexRay所取代，但CAN总线将仍会被持续应用相当长的时间。 CAN工作原理 在CAN总线上传输的数据报文不包含发送节点和接收节点的信息 每个报文的内容通过标识符识别，标识符在网络中是唯一的 标识符描述了数据的含义 某些特定的应用对标识符功能分配进行了标准化 报文可以被所有节点同时接收 可以进行相关性报文过滤，如果相关,就进行报文处理 基本概念 多主站结构 节点数量不受协议限制 无节点地址，由消息标识符指定消息内容与优先级 节点容易连接或断开 广播/多点传播能力 基本概念（续） 复杂的错误监测与处理 便于同步的NRZ编码方式与位填充 每条消息最多可带8字节数据 最高传输速率1Mbps 通过CSMA/CD方式进行总线访问 标识符 标识符是唯一的，它描述了数据的特定含义，也决定了报文的优先级： 标识符数值越小，优先级越高 最高优先级的报文获得总线访问权 低优先级报文在下一个总线周期自动重发。 NRZ编码 采用不归零位编码（带位填充） 数据以双线间差分电压表示NRZ编码确保报文紧凑，脉冲跳变最少，对外界扰动的抵抗能力强 位填充 位编码和位填充 ? NRZ编码不能保证足够的跳变延用于同步 位填充是为了保证有足够的隐性到显性的跳变沿 ? 填充位出现在5个连续的相同极性的位之后 ? 填充位与其前面的位极性相反 隐性和显性位 “线与”机制 总线长度和波特率 O.S.I.参考模型 O.S.I.参考模型（续） CAN规范定义了数据物理层和数据链路层 CAN在汽车和工业自动化领域应用非常广泛 CAN总线数据链路层 介质访问控制 CAN使用载波侦听和带冲突检测协议的多路访问（CSMA/CD） 与以太网不同当多个数据帧同时在网络上传输时采用非破坏 性位序列仲裁，最高优先级的报文获得总线访问权 位序列仲裁 CAN报文的优先级由标识符值决定 报文的标识符的数值在系统设计的初始阶段分配 ? 不同节点不允许发送相同ID报文（远程帧除外） 标识符数值越小，优先级越高。总线冲突通过非破坏性位序列仲裁解决。位仲裁采用“线与”机制，显性位（0）覆盖隐性位（1） 非破坏性总线仲裁 帧格式——概述 现有的帧格式 帧格式—— 数据帧 CRC CRC场为16位，其中15位CRC码用于错误检测，1个隐性位用作分隔符 G x x15 + x14 + x10 + x8 + x7 + x4 + x3 + 1 应答场 任何正确收到报文的CAN控制器都会在报文结束时发送应答位 发送者在ack slot发送隐性位 任何接受者在ack slot发送显性位 发送方检测是否存在应答位，如果没有将会重发报文 帧结束（7个隐性位） 帧格式—— 远程帧 帧格式—— 远程帧（续） 远程帧的使用示意 帧格式—— 错误帧 激活错误帧：用于错误的信号传输 帧格式—— 过载帧 过载帧用于延迟下CAN消息 帧格式—— 帧间空间 帧间空间：作为任何消息帧与下一个数据帧或远程帧的分隔。 错误检测—— 概述 可检测的错误 错误检测—— 循环冗余码校验（CRC） 计算出的校验值与接收到的校验