线性系统的时域材料.pptVIP

* 3.2 时域分析的函数命令方法 上述介绍的MATLAB拉氏变换法，不但可以用 来对通常情况下的微分方程、分式多项式、传递函 数及系统结构等函数进行数学上的处理与分析，还 可用于控制系统的时域分析。 MATLAB还提供了特殊的函数命令，专用于对 系统的分析。本节介绍常用MATLAB线性系统时域 分析的函数命令格式及其使用方法。表3-2 列出了常 用时域响应函数命令格式及说明。 * 【例3-8】已知系统传递函数为 试求其单位脉冲响应。 解：使用专用函数命令来实现，程序如下： clear; n=[3];d=[1,1,3]; %传递函数的系数向量 Gs=tf(n,d); %建立模型G(s) impulse(Gs) %G(s)的单位脉冲响应 运行结果如图3-4所示。 * * 【例3-9】已知系统传递函数为 求其单位阶跃响应。 解：程序如下： clear; n=[1,7];d=[1,1.5,8,7]; Gs=tf(n,d); step(Gs) 运行结果如图3-5所示。 * * 【例3-14】已知某二阶系统的超调量Mp=16.3%。 试根据下列条件确定二阶系统的开环传递函数G(s)： 1）上升时间tr=0.1s； 2）峰值时间tp=0.114s； 3）调节时间ts=2s。 解：由二阶系统模型结构可知，其传递函数由两个参数决定：阻尼比ζ和自然振荡频率ωn。可根据二阶系统的性能指标中的任意两个进行求解即可确定模型参数。所以可以利用MATLAB的方程求解函数命令实现。具体格式： X=solve(eq1,eq2,...,eqn,val1,val2,...,valn) 其中，eqi和vali，i=1,2,…,n,分别为方程和待求变量。 * 1）求解同时满足超调量Mp=16.3%和上升时间tr=0.1s时的阻尼比ζ和自然振荡频率ωn。即求解下列方程组 中的两个变量ζ和ωn。设ζ=x，ωn=y，则上述方程改写为 * 计算程序如下： clear; syms x y Mp tr x=solve(Mp-exp(-x*pi/sqrt(1-x^2))=0, x); %求x=ζ x=subs(x,Mp,0.163) y=solve(tr-(pi-atan(sqrt(1-x^2)/x))/(y*sqrt(1-x^2))=0, y); %求y=ωn y=subs(y,tr,0.1);y=subs(y,x) 得到的结果为： x = 0.5000；y = 24.1852。 即得二阶系统模型为： * 2）求解同时满足超调量Mp=16.3%和峰值时间tp=0.114s时的阻尼比ζ和自然振荡频率ωn。即求解下列方程组 计算程序如下： clear; syms x y Mp tp x=solve(Mp-exp(-x*pi/sqrt(1-x^2))=0, x); %求阻尼比 x=subs(x,Mp,0.163) y=solve(tp-pi/(y*sqrt(1-x^2))=0, y); %求y=ωn y=subs(y,tp,0.114);y=subs(y,x) 所得结果：x =ζ=0.5000；y =ωn=31.8219。 将参数ζ和ωn代入G(s) 即可。 * 【例2-12】已知传递函已知传递函数G1和G2分别为 试以G1作为前向通道，以G2 作为反馈通道时的负反馈等效闭环模型G。 解：实现反馈的等效传函程序如下： 方法1：利用多项式系数求解。 clear; num1=[1,11];den1=[1,3,21]; num2=[2,1];den2=[3,5,17];sign=-1; %参数设置 [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) %负反馈后的闭环系统多项式系数 G=tf(num,den) %闭环后的系统模型 * 3）求解同时满足超调量Mp=16.3%和调节时间ts=1s时的阻尼比ζ和自然振荡频率ωn。即求解下列方程组 计算程序如下： clear; syms x y Mp ts d x=solve(Mp-exp(-x*pi/sqrt(1-x^2))=0, x); %求阻尼比x=ζ x=subs(x,Mp,0.163) y=solve(ts-d/(y*x)=0, y); %求y=ωn y=subs(y,[ts,d],[1,4]);y=subs(y,x) 所得结果：