二阶常系数非齐次线性微分方程讲述.ppt

微分方程 控制系统的时域数学模型示例 电气元件组成的系统（电路系统） 机电系统微分方程：电枢电压控制直流电动机 弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统 求质量m在外力F的作用下，质量m的位移x的运动。 一、 型 三、小结 * * L C R 电枢回路电压平衡方程 SM 负载 若以角速度 为输出量、电枢电压 为输入量， 消去中间变量，直流电动机的微分方程为 m 如果二阶线性微分方程为 y? + py? + qy = f(x) ， 其中 p、 q 均为常数， 则称该方程为二阶常系数线性微分方程. f (x) 称为自由项，当 f (x) 不恒等于0 时，称为二阶常系数线性非齐次微分方程， 　　　　　　　　　　　 当 f (x) 恒为 0 时，称为二阶线性齐次微分方程. f(x): 自由项、非齐次项、强迫项 齐次方程 定义 　　定理 　如果函数 y* 是常系数线性非齐次方程 y? + p y? + q y = f (x)的一个特解， y = Y + y*， 是常系数线性非齐次方程的通解. Y 是该方程所对应的常系数线性齐次方程的通解， 则 齐次方程通解 原方程特解 齐次方程 定理验证： 所以 是微分方程 的解。 y = Y + y* 二阶常系数非齐次线性方程 对应齐次方程 通解结构 f(x)的常见类型 至此已知： 因此求二阶常系数线性非齐次方程通解的一般步骤为： 　(1) 求常系数线性齐次方程 y? + p y? + q y = 0 的线性无关的两个特解 y1 与 y2， 得该方程的通解 　(2) 求常系数线性非齐次方程 y? + p y? + q y = f (x) 的一个特解 y*. 那么，方程的通解为 y = Y + y*. Y=C1 y1 + C2 y2. 二阶常系数非齐次线性方程 对应齐次方程 通解结构 难点：如何求特解？ 方法：待定系数法. 下面只介绍当非齐次项f(x)取以下两种特殊的函数形式时，如何求特解： 设非齐方程特解为 代入原方程 综上讨论 注意 上述结论可推广到n阶常系数非齐次线性微分方程（k是重根次数）. 特别地 提示? 因为 f(x) ? Pm(x)e?x ? 3x?1? ??0 不是特征方程的根? 所以非齐次方程的特解应设为 y*? b0x?b1? 把它代入所给方程? 得 例1 求微分方程 y???2y??3y ? 3x?1 的一个特解? 解 齐次方程 y???2y??3y ? 0 的特征方程为 r2?2r?3?0? [b0x?b1]???2[b0x?b1]??3[b0x?b1] ??3b0x?2b0?3b1? ??2b0?3b0x?3b1 ?3b0x?2b0?3b1 ? 3x?1? 提示? ?3b0?3? ?2b0?3b1?1? 特解形式 通解一般形式 解 对应齐次方程通解 特征方程 特征根 代入方程, 得 原方程通解为 例2 设 利用欧拉公式 注意 上述结论可推广到n阶常系数非齐次线性微分方程. 例3 求 的一个特解。 解: 这里 属 型。 其中 特征方程： 特征根： 不是特征根，故取 故设特解为 求导得 比较系数，得 解得 于是求得一个特解为 代入原方程，整理，得 解 对应齐方通解 作辅助方程 代入上式 所求非齐方程特解为 原方程通解为 （取虚部） 例 解 对应齐方通解 作辅助方程 代入辅助方程 例 所求非齐方程特解为 原方程通解为 （取实部） 注意 解 对应齐方通解 用常数变易法求非齐方程通解 原方程通解为 例 (待定系数法) 只含上式一项解法：作辅助方程,求特解, 取特解的实部或虚部, 得原非齐方程特解. * * * *