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工程控制基础 第三章 系统的时间响应分析 引言 3.1 时间响应及其组成 时间响应的概念 时间响应的概念 时间响应 动态性能分析 一、 一阶系统动态分析 二、标准二阶系统动态分析 三、高阶系统动态分析 3.2 一阶系统的时间响应 一阶系统的瞬态响应 一阶系统的瞬态响应 一阶系统的瞬态响应 3.3二阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 系统误差分析与计算 系统误差分析与计算 系统误差分析与计算 系统误差分析与计算 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 华中科技大学文华学院 ①对于0型系统 ②对于I型系统 ③对于Ⅱ型系统 系统误差分析与计算 3、输入为单位加速度信号 令 Ka称为速度无偏系数 华中科技大学文华学院 ①对于0型系统 ②对于I型系统 ③对于Ⅱ型系统 华中科技大学文华学院 稳态偏差 型别 Ⅱ型 Ⅰ型 0型 系统 几点结论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统，其稳态偏差不同；相同的输入信号作用于不同类型的控制系统，其稳态偏差也不同。 系统的稳态偏差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态偏差越小。 0型系统常称为有差系统或0阶无差系统； I型常称为一阶无差系统； II 型系统常称为二阶无差系统。 系统误差分析与计算 系统误差分析与计算 令?为输入信号的阶次，当?v时，无偏差；当?=v时，偏差为常数；当?v时，偏差为无穷大； 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差等于多个信号单独作用下的稳态偏差之和。 稳态偏差与型别的关系表只对相应的阶跃、速度及加速度输入有意义。 xi(t) xo(t) t 0 xi(t) xo(t) I型系统的单位速度响应 xi(t) xo(t) t 0 xi(t) xo(t) II型系统的单位加速度响应 系统误差分析与计算 xi(t) xo(t) t 0 xi(t) xo(t) 0型系统的单位阶跃响应 华中科技大学文华学院 例2 系统结构图如图所示已知输入 求系统的稳态误差。 _ Xi(s) Xo(s) Ts+1 ε(s) 解:系统的开环传递函数为 系统误差分析与计算 华中科技大学文华学院 ① ② 系统误差分析与计算 系统误差分析与计算 四、扰动引起的稳态偏差和系统总偏差 1、扰动引起的稳态偏差 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) E(s) G2(s) ? N(s) + + 当只有干扰信号作用下，系统偏差为： 系统误差分析与计算 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) E(s) G2(s) ? N(s) + + 当只有干扰信号作用下，系统输出为： 则系统偏差为： 所以，扰动引起的稳态偏差： 系统误差分析与计算 扰动引起的稳态误差： 华中科技大学文华学院 模型G(s) 性能指标 二阶系统单位阶跃响应曲线 ξ＝0 ξ＝1 ξ＝2 ξ＝0.1 华中科技大学文华学院 欠阻尼二阶系统暂态性能指标 给定输入量的稳态偏差的求取方法 静态误差系数法: 直接法： 终值定理法： （ sE1(s)的极点均位于s平面左半平面（包括坐标原点） ） （开环放大系数Kk是指开环传递函数以尾“1”的形式表示） 注意：求稳态偏差前应判断系统稳定性 使用条件：系统稳定；输入量没有前馈环节 直接法： 终值定理法： N 0 Ⅰ Ⅱ 扰动输入量的稳态偏差的求取方法 华中科技大学文华学院 例1 系统零初始条件下的单位阶跃响应为： 求传递函数和系统的阻尼比ξ及无阻尼自振角频率ωn。 解一:利用传递函数的定义 华中科技大学文华学院 解二:单位阶跃响应的常数项是稳态分量，由稳态分量 可以看出放大系数，由瞬态分量可以看出系统特征根 华中科技大学文华学院 例2 已知系统结构图如图所示，其中K1,K2为正常数,β为非负常数，试分析：①β值对系统阶跃响应动态性能的影响（σ%、ts）；②β值对系统斜坡响应稳态误差的影响。 分析：本题考查了动态 性能（准确记忆各性能 指标公式）及稳态