第一章自动控制的一般概念介绍.ppt

自动控制原理Automatic Control Theory 邢丽娟 自动化工程学院 目录 第一章 自动控制的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性系统的时域分析法 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析法 第六章 线性系统的校正方法 第七章 线性离散系统的分析与校正 第八章 非线性控制系统分析 第九章 线性系统的状态空间分析与综合 第十章 动态系统的最优控制方法 人工控制与自动控制 自行车速度控制 汽车驾驶 收音机音量调节 电冰箱 发电机组的运行 导弹飞行控制 数控车床按照规定程序自动地切削工件； 化学反应炉自动地维持温度或压力的恒定； 导弹发射和制导系统自动地把导弹引向敌方目标； 人造地球卫星准确地进入预定轨道并回收 …… 2. 自动控制原理发展概况 人取书 控制系统的组成 5. 基本控制方式 反馈控制系统（闭环控制系统） 开环控制系统（前馈控制） （按给定控制、按扰动控制） 复合控制系统 按给定量控制的开环控制，控制精度取决于元件及校准的精度，无自动修正偏差的能力，抗扰动能力差。 按扰动控制的开环控制用于扰动可测的场合，也称顺馈控制。 开环控制和反馈控制方式各有优缺点,根据工程要求及具体情况来决定。 事先预知输入量的变化规律,扰动很小,用开环控制。 系统外部干扰无法预测,系统内部有扰动,为保证控制精度,用闭环控制。 对系统的性能要求比较高,采用复合控制系统。 可以从不同的角度分类 一. 按控制方式:开环控制、闭环控制、复合控制 二. 按元件类型:电气、机械、液压、生物、经济等 三. 按输入输出变量数:SISO控制系统、MIMO控制系统 1-4 对控制系统性能的基本要求 一 基本要求 理想控制系统: 输出变化（被控量）是对输入变化（给定量）的理想跟踪. 实际系统: （惯性系统）作不到理想跟踪. (有响应过程，有控制偏差). 1-5自动控制系统的分析与设计工具 Matlab（矩阵实验室） 演草纸一样的计算 良好的人机界面 结论可作一定等级的理论依据 Simulink工具箱 Simulink （模块化）通过连接典型的环节模块就可构成控制对象和控制系统，并实现计算机仿真。并可以通过相应的硬件电路，直接控制实际的控制对象。 电加热炉 电站锅炉 单变量控制系统 单入--单出 SISO（Single Input Single Output） 例 电加热炉温度控制系统 电流 温度 多变量控制系统 多入--多出 MIMO（Multiple ----） 例 锅炉燃烧控制系统 燃料量 送风量 引风量 工质温度 工质压力 炉膛压力 t r t r T r 四. 按给定值(参据量)类型划分 （1）恒值控制系统 给定值不随时间变化 例 恒温，恒压系统 （稳定性和稳态误差） （2）随动控制系统 给定值按需求随机变化 例 雷达跟踪 （快速性和准确性） （3）程序控制系统 给定值按条件（时间或流程）变化 例 电梯升降控制，退火炉的炉温控制 （被控量迅速、准确地加以复现） 程序控制系统是已知的时间函数，和随动系统是未知的任意时间函数 恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 五. 按数学模型性质划分 （1）线性系统和非线性系统 非本质非线性 线性化 齐次性和叠加原理 本质非线性（硬非线性） 非线性理论 （2）定常（时不变）系统和时变系统 （3）连续时间系统和离散时间系统 计算机控制系统 时间离散 差分方程 （4）确定性控制系统和非确定性控制系统 本课程只讨论线性时不变、SISO控制系统 系统不同, 要求相同：稳定性 快速性 准确性 ⑴ 稳定性 两层含义：不会产生自激振荡、有足够的稳定裕量。 实用的控制系统必须是稳定的，否则系统不能正常运行，甚至造成系统损坏和事故。是保证控制系统正常工作的先决条件。 ⑵ 快速性（暂态特性）（动态特性） 过渡过程越短，响应的快速性越好。高射炮射角随动系统，但若目标变动迅速，炮身跟踪目标过渡过程时间过长，就不可能击中目标。 ⑶ 准确性（稳态特性）（静态特性） 偏差程度。理想系统的稳态误差为零。但系统结构、外作用形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响,稳态值与期望值会有误差存在,称为稳态误差。是衡量控制系统控制精度的重要标