中鸣超级轨迹赛竞赛规则.doc

附件10 中鸣超级轨迹赛竞赛规则 一、竞赛任务 比赛中，机器人从起点出发，开启征程。在征途上，将会遇到各种路况，有急转的弯道、有颠簸的碎石路、有狭窄的山洞、有湍急的河流等等，机器人需要稳定快捷的征服各种情况，最终到达彼岸的终点！ 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 比赛共分两轮，单轮比赛时间为3分钟。比赛将采取任务分解计分记录时间的计分方法 图1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 （1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×25cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×25cm×15cm（长×宽×高），以保证通过终点区的计时装置。 （2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器（长×宽×高不超过：115*75*45mm) ，主频不低于72Mhz，控制器马达端口不得超过4个（包含4个），输入输出端口不得超过8个（包含8个），内置2.4寸彩色液晶触摸屏。 （3）电机：每台机器人必需使用闭环编码电机（电机尺寸除输出轴外不超过32mm*40mm*95mm,；重量不超过60g；驱动轮直径65±2 mm），电机数量不超过2个（包含2个）。 （4）传感器：机器人禁止使用集成类传感器，如循迹卡、灰度卡等。禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过5个（包含5个）。 （5）结构：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。 （6）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。 三、竞赛任务 1、竞赛任务设置 竞赛中根据各个组别的情况，设定不同的任务数。任务设置如下： 初级组：任务数量包含至少2个； 中级组：任务数量包含至少4个； 2、竞赛中任务失败重试说明 （1）竞赛中机器人运行中脱离轨迹线，比赛结束。 （2）竞赛中机器人在某个任务失败后，比赛结束。 （3）机器人在任务失败后无法得到最后的时间分数加成。 3、比赛过程中可能存在的任务 （1）赛道 （a）任务说明 在整个场地黑色引导线上将以“赛道A、B、C”等字样标记若干个赛道。 所有赛道中，图1中的虚线赛道在整个赛道中至少存在一段，虚线段赛道的长度至少超过40cm。 （b）得分说明 机器人成功通过一个赛道标记记10分，失败记0分。 （2）山洞 （a）任务说明 在场地的随机一段直线赛道上，将可能出现一段长20cm、内宽28cm、内高15cm的山洞。该道具的模型如下图所示： 山洞模型，机器人需要从中间通过并且不能碰到模型 图2.山洞模型图 （b）得分说明 成功通过山洞记10分，失败记0分。 成功通过的标准为，机器人通过山洞时任何部分都没有碰到山洞模型。 （3）巨石 （a）任务说明 在场地的任何一段线上，有可能出现一块巨石，机器人在通过这个区域时，需要将巨石从引导线上移开。巨石的模型如下： 巨石模型，放置在场地引导线上 图3.巨石模型示意图 （b）得分说明 成功移开巨石记10分，失败记0分。巨石的横竖放置不对比分造成影响。 成功移除巨石的标志为，巨石的任何垂直投影不在赛道的所有引导线上。 （4）碎石障碍 （a）任务说明 在场地的一段直线引导线上，将出现三条直径5mm、长大于25cm的十字碎石柱子。每条柱子平铺在场地上，并与经过的引导线垂直，柱子与柱子间的间隔在10-20cm之间，柱子间存在黑色引导线。柱子的模型图如下： 碎石柱模型，由两根拼接粘在场地上 图5.碎石模型示意图 （b）得分说明 成功通过所有三条柱子记10分，只要失败一条记0分。 （5）浮桥 （a）任务说明 在场地的一段直线引导线上，可能出现一块浮桥，浮桥模型为一块宽30cm，长20cm的积木板，板放在可以旋转的积木架上，机器通过时，浮桥会因为机器的重心改变而发生倾斜。浮桥的模型图如下： 浮桥起始状态 浮桥通过状态 图6.浮桥模型示意图 （b）得分说明 成功通过浮桥记10分，失败记0分。 成功通过的标志为，机器人全程从浮桥正向通过。从侧边通过或者在通过过程中发生翻车等都判定为失败。 （6）河流 （a）任务说明 在场地上将断开一段20cm的引导线，该段区域产地上画有浅色波纹状的图形作为一段河流赛道。机器人需要在没有引导线的情况下顺利通过该段河流赛道。 （b）得分说明 成功通过该段区域记10分，失败记0分。 成功通过该段区域的标志为，机器人脱离引导线后顺利从另一端的引导线进入接下来的赛道。脱离后无法进入后面的引导线则判定为失败。 （7）伪装 任务说明 在场地引导线上，存在一段10cm宽度的伪装带，伪装带的颜色为红绿蓝三种颜色中的任意一种。机器人通过伪装带时，使用控制器内置彩色液晶屏显示伪装带的颜色，并且停止两秒钟。为了方便裁判观察，屏幕显示的面积至少为3cm*