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现代控制理论Modern Control Theory II第二章 控制系统状态空间表达式的解 北方工业大学自动化系 状态空间模型建立：方便的手段 特殊控制条件下的解 本章作业 2-3，2-4，2-5，2-6 下次课 状态空间模型的阶跃响应 3.特殊矩阵生成 Generating Specific Matrix 状态空间表达式的建立 例题1-7： 利用MATLAB进行系统模型间的转换 传递函数到状态空间 MATLAB函数 例： 状态空间到传递函数 MATLAB函数 例： 矩阵指数函数的计算 例2 解： 利用MATLAB求解状态轨线 * * * * * * * 传递函数求解状态空间表达式 并联法： 注意：A,B,C,D阵的显著特点！ 被控对象（自然、社会现象） 系统分析：系统特点及规律认识 系统综合：改善系统性能 定性分析：能控性、能观性、稳定性 定量分析：系统精确的运动规律。即在知道了系统初始状态和外部输 入信号后，如何根据状态空间模型确定系统状态和输出随 时间的变化情况，即系统状态和输出的时间响应。 状态响应+输出响应 2.1.线性定常齐次状态方程的解（自由解） 定义: 系统输入为零时，由初始状态引起的自由运动。状态方 程为齐次矩阵微分方程： 为状态转移矩阵 2.2.矩阵指数函数----状态转移矩阵 状态转移矩阵 记为 矩阵微分方程的解可以任意分段求取！ 通用于线性时不变和线性时变系统 1.概念 2.性质 性质1 性质2 性质3 性质4 性质5 3.几个特殊的矩阵指数函数 (1) (2) (3) (1) (2) 特征根互异时 特征根有重根时 4.矩阵指数函数的计算 (3) 求解的两个关键： (4) 例 解： 方法1：线性变换 方法2：拉氏变换法 方法3：凯莱--哈密尔顿法 2.3.线性定常系统非齐次方程的解 自由运动（初始状态） 强制运动（控制激励） 例 解： 设 Appendix: Matlab 基础知识 1.向量生成 Generating Vector 2.矩阵生成 Generating Matrix * * * *