基于自由摆的平板控制系统(B题).doc

B-1 2011 年全国大学生电子设计竞赛试题 参赛注意事项 （1）2011 年8 月31 日8:00 竞赛正式开始。本科组参赛队只能在【本科组】题目中任选一题； 高职高专组参赛队在【高职高专组】题目中任选一题，也可以选择【本科组】题目。 （2）参赛队认真填写《登记表》内容，填写好的《登记表》交赛场巡视员暂时保存。 （3）参赛者必须是有正式学籍的全日制在校本、专科学生，应出示能够证明参赛者学生身份 的有效证件（如学生证）随时备查。 （4）每队严格限制3 人，开赛后不得中途更换队员。 （5）竞赛期间，可使用各种图书资料和网络资源，但不得在学校指定竞赛场地外进行设计制 作，不得以任何方式与他人交流，包括教师在内的非参赛队员必须迴避，对违纪参赛队取 消评审资格。 （6）2011 年9 月3 日20:00 竞赛结束，上交设计报告、制作实物及《登记表》，由专人封存。 基于自由摆的平板控制系统（B 题） 一、任务 设计并制作一个自由摆上的平板控制系统，其结构如图1 所示。 摆杆的一端通过转轴固定在一支架上，另一端固定安装一台电机，平板固定 在电机转轴上；当摆杆如图2 摆动时，驱动电机可以控制平板转动。 电机 平板 摆杆 固定支架 转轴 θ 电机转轴 6cm 10cm 100cm 电线 硬币 图1 图2 B-2 二、要求 1．基本要求 （1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周 期，平板旋转一周（360o），偏差绝对值不大于45°。 （2）在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆 杆至一个角度θ（θ在30o～45o间），调整平板角度，在平板中心稳 定放置一枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆 杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平 板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。 （3）用手推动摆杆至一个角度θ（θ在45o～60o间），调整平板角度，在 平板中心稳定叠放8 枚1 元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自由 摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5 个摆 动周期中不从平板上滑落，并保持叠放状态。根据平板上非保持叠放 状态及滑落的硬币数计算成绩。 2．发挥部分 （1）如图3 所示，在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm 距离 处垂直放置的靶子上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高 度，使光斑照射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动 摆杆至一个角度θ（θ在30o～60o间），启动后，系统应在15 秒钟内 控制平板尽量使激光笔照射在中心线上（偏差绝对值＜1cm），完成时 以LED 指示。根据光斑偏离中心线的距离计算成绩，超时则视为失败。 θ 20cm 100cm 150cm 激光笔 图3 B-3 （2）在上述过程完成后，调整平板，使激光笔照射到中心线上（可人工协 助）。启动后放开让摆杆自由摆动；摆动过程中尽量使激光笔光斑始终 瞄准照射在靶纸的中心线上，根据光斑偏离中心线的距离计算成绩。 （3）其他。 三、说明 1．摆杆可以采用木质、金属、塑料等硬质材料；摆杆长度（固定转轴至电机 轴的距离）为100 cm±5cm；摆杆通过转轴固定在支架或横梁上，并能够 灵活摆动；将摆杆推起至θ=30o处释放后,摆杆至少可以自由摆动7 个周期 以上。摆杆不得受重力以外的任何外力控制。 2．平板的状态只能受电机控制。平板的长宽尺寸为10cm×6cm，可以采用较 轻的硬质材料；不得有磁 性；表面必须为光滑的硬 质平面；不得有凸起的边 沿；倾斜一定角度时硬币 须能滑落。平板承载重量 不小于100g。 3．摆动周期的定义：摆杆被 释放至下一次摆动到同侧 最高点。 图4 4．摆杆与平板部分电路可以用软质导线连接，但必须不影响摆杆的自由摆动。 5．在完成基本要求部分工作时，需在平板上铺设一张如图4 所示画有一组间 距为1cm 平行线的打印纸（10cm×6cm），平行线与电机转轴平行。 6．非保持叠放状态硬币数为接触平板硬币数减1。接触平板硬币数的定义参 见图5。 图5-1 图5-2 图5-3 图5-1 中接触平板硬币数为1；图5-2 中接触平板硬币数为2；图5-3 中接 触平板硬币数为3。 7． 在完成发挥部分工作时，需要在平板上固定安装一激光笔。激光笔的照射 方向垂直于电机转轴。激光笔的光斑直径不大于5mm。需在距摆杆150cm 处设置一高度可以调整的目标靶子，靶子上粘贴靶纸（A4 打印纸），靶纸 上画一组间距为1cm 的水平平行线。测试现场提供靶子，也可自带。 -5 0 +5 B-4 8．题目要求的各项工作中，凡涉及推动摆杆至某一位置并准备开始摆动时， 允许手动操作启动工作，亦可自动启动工作。一旦摆杆开始自由摆动，不 得再人为干预系统运