第四章控制系统的频率特性ppt.ppt

频率法的提出 §4-1 频率特性的基本概念 一、频率特性概述 二、频率特性的获取方法 三、频率特性的物理意义 四、频率特性的表达式 例1 五、时域、复域和频域三者关系 2、积分环节 3、微分环节 4、一阶惯性环节 一、典型环节的极坐标图（乃氏图） 1、比例环节 5、二阶振荡环节 6、延迟环节 二、乃氏图的一般作图步骤 乃氏图的大致规律 §4-3 频率响应的对数坐标图(伯德图bode) 对于一般线性定常系统： 2. 伯德图的优点 以有限的纸张表示很宽的频率范围（横坐标所需的对数刻度数，取决于感兴趣的频率范围）。对于突出频率特性的低频段很方便。 简化幅频特性中的乘除运算为加减运算。 幅频特性可用折线近似表示，方便作图。如果需要精确曲线，也可容易地画出来。 典型环节的伯德图 1、放大环节 2、积分环节 3、微分环节 4、一阶惯性环节 5、一阶微分环节 6、二阶振荡环节 7、延迟环节 二、一般系统伯德图作图方法 幅频特性——由各典型环节对数幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加。 3、画各自近似幅频折线和相频曲线并叠加 结论： 先比例，后积分，然后按照转折频率由小到大的顺序依次绘制各自近似的伯德图，在各典型环节的转折频率处相应改变斜率。 对数幅频特性的低频段的频率特性为K/(jw)?，表现为过点(1, 20lgK)，斜率为-20? dB/dec的直线； 频率趋于无穷大时，渐近线斜率为-20(n-m) dB/dec 相角在频率趋于无穷大时为-(n-m)×900 三、最小相位系统 最小相位传递函数—在s右半平面既无极点、又无零点的传递函数，称最小相位传递函数；否则，为非最小相位传递函数。 最小相位系统—具有最小相位传递函数的系统。 结论: §4-4 由频率特性曲线求取系统传递函数 有许多系统的物理模型很难抽象得准确，其传递函数也很难用纯数学分析的方法求出。对于这类系统，可以通过实验测出系统的频率特性曲线，进而求出系统的传递函数。 1、对于0型系统 2、对于 I 型系统 3、对于 II 型系统 §4-5 控制系统的闭环频响 二、系统的闭环频域指标 三、系统的闭环频域指标与时域指标关系 2. Mr 、wb 与ts关系 ? 有延迟环节的系统属于非最小相位系统。 0 0 0 对于相同阶次的基本环节,当w从0到∞连续变化时,最小相位的基本环节造成的相移是最小的。 对于最小相位系统，知道了幅频特性，其相频特性就唯一确定，而非最小相位系统不唯一确定。 工程实用中的大多数系统为最小相位系统，为了简化工作量，对于最小相位系统的伯德图，可以只画出对数幅频特性。 [例]某系统的开环频率特性为： ，试画出伯德图。 [解]： 可见，加入了延迟环节的系统其幅频特性不变，相位特性滞后了。 L(w) w …… 转折频率可以有频率特性曲线直接得到，主要的工作就是求K 1 [-60] 1 1 1 例：已知最小相位系统开环传递函数渐进幅频曲线，求开环传递函数。w3wcw2 [ ] [ ] [ ] [ ] ? 一、由开环频率特性估计闭环频率特性 G(jw) L(w)|=0处的角频率称为剪切频率，常以Wc表示 对于一般单位反馈最小相位系统，低频输入时输出的幅值和相位均与输入基本相等，这正是闭环反馈控制系统所需要的工作频段及结果；高频输入时输出的幅值和相位则与开环特性基本相同；中间频段的形状随系统阻尼比ζ的不同有较大的变化。 开环频率特性G(jw) 闭环频率特性 若能在奈奎斯特图([G(jw)])上画出其对应的闭环频率特性的等幅值轨迹和等相角轨迹，即M圆和N圆，然后再与开环频率特性曲线相交，即可求出闭环频率特性。 0 jV U [G(jw)] [G(jw)] M1 M1 [G(jw)] [G(jw)] [G(jw)] 1.谐振峰值Mr 与超调量Mp%的关系 Mr 增加时， Mp %也增加，系统平稳性较差。 二阶系统Mr=1.2～1.5时, 对应于Mp% =20～30%，系统平稳性及快速性均较好。 工程上常用Mr=1.3作为设计系统的依据。 给定Mr ，则 ts与wb 成反比，即系统带宽越大，调节时间越短。 应用MATLAB评估系统的频率特性 1. 确定频域特性函数 应用freqs( )函数 (1) H = freqs(B,A,W) H: 频率特性 B: 分子多项式系数 A: 分母多项式系数 W: