实时仿真技术在船舶电力系统中的应用-船舶与海洋工程.docVIP

实时仿真技术在船舶电力系统中的应用 薛伟敏1，陈次祥2，陆佩忠2 （） 摘要：基于RT-LAB实时仿真平台，综合介绍了实时仿真技术（包括硬件在回路仿真和快速控制原型）的原理在电力电子和电力驱动中面临的挑战以及解决方法，最后通过实例阐述了实时仿真技术在船舶电力系统中的应用，为实时仿真技术在工程中应用提供了参考。 关键词：RT-LAB实时仿真快速控制原型硬件在回路中图分类号： 文献标识码： 文章编号：1005-9962(20) 02-0042-04 Abstract: The survey of real-time simulation（including ardware in the loop and rapid control prototype）the challenge and solution of real-time simulation based on RT-LAB for power electronic system and power drive platform are introduced in this paper. Examples of real-time simulation used in marine electrical power system are given for the reference of engineering. Key words: RT-LAB; real-time simulation; rapid control prototype (RCP); hardware in the loop (HIL) 0 引 言 随着现代科学技术在船舶技术领域的不断应用，基于船舶综合电力系统集成分析及关键设备的控制器开发已成为当前的研究热点。介于离线仿真和实机试验之间的硬件在回路仿真Hardware In the Loop-HIL）[1] 技术：即在数字仿真平台上完成船舶推进系统主回路的搭建，通过实时仿真器与实际的控制硬件相连，在闭环条件下完成对实际控制器的实时测试，不断完善控制器的控制特性和制控制系统的系统参数。1 实时仿真系统 1.1 基于RT-LAB的实时仿真系统 RT-LAB（又称为eMEGAsim）是一个由加拿大Opal-RT公司开发的实施数字与模拟混合实时仿真的平台 ，它可以帮助从事电力系统，包括电机和电力电子设备研究和设计的工程师轻松将基于Matlab/Simulink 的仿真模型与实际设备相连，共同进行精确高效的实时仿真。系统的组成结构如图1所示，主要包括主控站和目标机个部分。主控站的主要功能是的开发，离线仿真，人机交互和数据的采集和显示，作者简介：，男，而目标机主要用来做模型的计算，临时数据存储，以及通过其数字和模拟IO板卡与外部的实物设备或者控制器进行数据交互。 图1 基于RT-LAB的实时仿真系统组成RT-LAB平台的主要特点是： 基于MATLAB/Simulink的建模环境支持模型分割，并在采用了超低等待时间通讯技术的计算机群中进行并行同步仿真兼容并支持CC++和FORTRAN的源代码支持大量I/O板卡从而实现与实物设备互联仿真目标机使用专业的实时操作系统QNX）； 6) 全面的应用编程接口（API）是客户可以使用LabVIEWC，C++，Visual Basic，TestStand，Python或3D virtual 开发客户自行定制的人机交互界面1.2 实时仿真技术所面临的挑战 由于实时仿真技术介于数字仿真与物理仿真之间，通过其自身的协调机制使数字仿真的离线时间系统和物理仿真的实际时间系统达到一个动态平衡，以满足仿真精度的需要。传统的数字仿真在系统状态发生变化的时候，仿真平台将耗费大量的时间进行新的系统状态矩阵的计算，这将严重影响实时仿真的计算速度和精度，达不到实时的目的，这点在包含有大量电力电子开关器件的系统中体现为明显。总体而言，当前实时仿真技术所面临的挑战主要有： 1高频功率变换期间的仿真精度问题对于一般的低频设备，在实时仿真平台上进行硬件在回路相对容易，但是，对于像高频PWM整流器，逆变器，有源滤波器等一些开关频率一般大于1kHz甚至可能达到几十个kHz的电力电子设备，能在常规的10~50(的实时仿真步长下得到较高的精度，比较困难因为其中的IGBT门上信号采集的精度需要达到微级以下，否则很难模拟实际的系统的动态响应，这对实时仿真的计算精度提出了很大的挑战。 2保证每一步计算的时间恒定问题实时仿真采用定步长的计算方式，而实际上实时仿真系统的状态变量在不同时刻随着事件的变化呈现不同的状态矩阵特性，传统的解决办法是在系统的状态矩阵发生变化之后，重新计算系统的矩阵特性，这将耗费大量的系统资源，在每一步的计算过程中无法保证计算时间