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第六章 控制系统仿真 二、死区非线性 三、间隙非线性 6.3 离散系统的仿真 二、Z变换法 二、系统仿真及参数设置 三、simulink仿真分析 1、带延迟环节系统的仿真 3、离散系统的仿真 综合应用 * 6.1 状态空间法的系统仿真 6.2 非线性环节的仿真 6.3 离散系统的仿真 6.4 SIMULINK仿真 控制系统仿真 信号流图 状态空间 单输入单输出系统（SISO） 主要研究内容 通过系统的数学模型和计算方法，编写程序运算语句，使之能自动求解各环节变量的动态变化情况，从而得到关于系统输出和所需要的中间各变量的有关数据、曲线等，以实现对控制系统性能指标的分析与设计。 实现步骤 根据数学模型、要求的精度和时间，确定数值计算方法 按算法要求通过分解、综合、等效变换等方法转换成适于在计算机上运行的公式 上机调试并不断改进，满足系统各项动态性能指标，并得到理想的仿真结果 用合适的开发语言进行算法编程和实现 多输入多输出系统（MIMO） 6.1 状态空间法的系统仿真 一、四阶龙格-库塔（Runge-Kutta）法 1、Runge-Kutta法推导 实际上 ，可以由对 求导得到 高阶微商就更复杂了。 为了提高精度，用r阶展开计算公式： 我们考虑计算不同点上 的值，由欧拉公式： 用高阶差分代替各级导数这一思想得到各阶Runge-Kutta法。 定义运算格式为： 计算不同点上的函数值的线性组合 为待定参数 由式（1）用h幂次重新整理得 通过台劳展开得 （1） 相比较系数，尽可能重合到较高幂次，而求得待定参数。 以i=2为例，只计算两次函数 的值。 如何求出 四个系数，将 在 点展开 为在 处取值 则 如此有： 如果取 ，则满足上式有递推公式： 其局部截断误差为 如果进而考虑计算两次函数值 ，而提高截断误差阶次呢？ k2多展开一项： 而有 但 注意： 两式中的 难以消掉，因此达不到两次计算函数值 为此必须增加函数值的计算。 来达到4阶精度， 一般常用是计算4阶函数值，得到每步截断误差为 的四阶Runge-Kutta法 其递推公式为: 2、根据四阶龙格-库塔法的递推公式： 已知开环系统的状态方程为 采用四阶龙格-库塔法进行求解和仿真，其求解步骤和方法如下:： 1、由 ，可知 ； 2、仿真算法 3、由 时刻的状态为 ，得到 取 不断递推，便可得到所需时刻各点的状态变量 和输出量 。 二、闭环系统的模型建立 典型闭环控制系统的方框图 对SISO系统r、u、y、v 均为标量，由图可知 ，得 可得到系统的闭环状态方程： 又由 ode4( )函数实现上述算法，其程序框图如下： ode4( )函数调用格式为： [t,y]=ode4(A,B,C,D,x0,h,r,v,t0,tf) 其中：{A,B,C,D}为系统的系数矩阵， x0为状态向量初值, h为仿真步长,r为输入信号的幅值,v为反馈系数, t0为仿真的起始时间,tf终止时间， 输出值t为仿真时间，y为输出量。 ode4( )函数 ode45( )函数 MATLAB中的ode45（）函数可实现四阶/五阶龙格-库塔算法，其调用格式为： [t,y]=ode45(f,tspa,x0) 其中：f为定义的常微分方程函数名, tspa为起止时间向量, x0为初始状态向量， MATLAB仿真程序l602 例6-1：已知系统的开环传递函数为： 在零初始条件下，当输入信号的幅值为1时，试绘制单位负反馈系统的仿真曲线。 MATLAB仿真程序l601 令K=0.1,1，10,绘制单位负反馈系统的仿真曲线。 例6-2：已知系统的状态方程为： 在零初始条件下，阶跃信号的输入幅值为100，试应用状态空间法对系统进行仿真。 当K=0.1时，令v=0.1,1，10，绘制反馈系统的仿真曲线。 6.2 非线性环节的仿真 一、饱和非线性 饱和非线性环节的数学表达式： ur o -s1 s1 uc Saturation( )函数 Saturation( )函数调用格式为： uc=Saturation(ur,s1) 其中：ur为输入向量 s1为非线性环节的饱和值 uc为输出向量 N 开始 u r ≥ s 1 ? u r 0? u c =s 1 u c = - s 1 u c =u r 返回 N Y Y Saturation( )函数实现上述算法，其程序框图如下： 死区非线性环