第五章 快速数字仿真.pptVIP

第五章 快速数字仿真算法 仿真中对快速性的需求分为3个方面 1）利用仿真技术进行控制系统参数优化设计时，需要反复的对系统进行仿真运算，以获得满意的工程参数； 2）在物理数学混合仿真时，由于实物系统介入仿真模型，要求仿真模型的时间比例尺与真实系统的时间比例尺完全相同，如果系统比较复杂或者方程个数很多，要在规定的时间内完成一次系统中每个方程的计算，要求仿真的计算速度比较快； 3）在复杂的控制系统中，常常需要在线对被控系统的状态进行预测，以确定系统的控制策略，要求仿真模型的时间比例尺小于系统的运行时间比例尺，从而对仿真速度提出来更高的要求。 一般的快速数字仿真算法有以下两点要求 1）每步计算量要小； 2）算法要有良好的稳定性，允许采用较多的计算步长，同时又能保证必要的计算精度。 5.1 替换法 一般快速仿真提高了对速度的要求，而合理地降低了对计算精度的要求。因此，对于控制系统中最常见的用传递函数G(s)描述的数学模型，如果能够根据相匹配原理，直接将高阶系统的数学模型转换成与之相匹配、每步计算量较小、允许采用较大步长且具有合理精度的仿真模型G(z) ，就可以利用G(z)对应的差分方程进行快速仿真。 5.1 替换法 求出G(z) 。式中，T为采样周期。 另一种是将G(s)展开成部分分式形式，然后通过查Z变换表求得G(z) 。对于高阶系统，采用这两种转换方法都不很容易。因此，应该设法找到一个直接将G(s) 转换成G(z)的简便方法。 5.1 替换法 1．替换法的基本思想 2．双线性变换法 3．双线性变换法步骤 4．双线性变换法特性分析 5．双线性变换法仿真实例 5.1 替换法 1．替换法的基本思想 5.1 替换法 5.3式是超越方程，如果直接将传递函数中的变量s用它替换，得到G(z)的也将是超越方程，很难由Y(z)=G(z)U(z)得到一个关于变量u和y的线性差分方程，因此必须另辟蹊径。 替换法就是解决上述问题的一类方法。其基本思想是，设法找到s域与z域之间的某种简单的映射关系 5.1 替换法 2．双线性变换法 5.1 替换法 利用（5.7）式可以把G(s)转换为G(z)。数学上称这种变换方法为双线性变换法（或Tustin法）。 5.1 替换法 则 2.4.2 替换法 5.1 替换法 2） 判断双线性变换后的稳态增益不变 设连续系统的传递函数为 5.1 替换法 3） 双线性变换法具有一定的精度 设有方程 5.1 替换法 由此可得差分方程 5.1 替换法 结论： 双线性变换法符合相匹配原理，是一种具有一定计算精度的绝对稳定算法。 双线性变换法适合于以分子分母多项式形式描述的G(s)。 5.1 替换法 [例5.1] 已知连续系统的传递函数为 5.1 替换法 于是，差分方程为 5.1 替换法 为了考虑双线性变换法所得仿真模型的精度，除了可以在时域中进行讨论外，也可以从频域的角度进行分析。事实上,将 5.1 替换法 取T=1s，分别求出（5.20）式和（5.21）式的幅频特性和相频特性，如表2.6所示。 5.1 替换法 3．双线性变换法步骤 5.1 替换法 ② 根据得到的G(z)，由Y(z)=G(z)U(z)，两边取Z反变换，得到便于计算机递推计算的差分方程 5.1 替换法 4．双线性变换法特性分析 5.1 替换法 ③ 双线性变换法得到的差分方程的每项系数，都是预先一次计算确定的，在仿真递推过程中不需要重新计算，因此仿真递推的计算量较小。事实上，由（5.24）式可知，对于n阶连续系统，每步计算量约为(2n+1)次乘法。所以，该法适合于快速仿真。 ④ 双线性变换法中由G(s)到G(z)的转换， 以及由G(z)到差分方程的转换，都可以很容易地编程实现。 5.1 替换法 ⑤ 双线性变换法具有串联性。如图5.1所示， G1(s)和G2(s)相串联。若令 5.1 替换法 ⑥ 双线性变换公式不仅可以方便地应用于传递函数，也可以应用于状态空间模型。 ⑦ 双线性变换后系统的阶次不变，且分子、分母多项式具有相同的阶次。事实上，将（5.6）式代入（5.22）式，有 5.1 替换法 可见， G(z)的分子、分母多项式均为n次，即在分子上增添了(n–m)个z= -1的零点。由此得到的差分方程是多步关系式（当n1时）。由于被仿真系统一般仅给出在初始时刻t = 0处的系统的初始值，而在t 0以前各采样点处的信息需要经过变换求得，这就可能给双线性变换法的应用带来一定的麻烦。 * * 替