基于MTPA的永磁同步电机的模糊控制剖析.pptVIP

满载时定子电流波形 FLC/id=0 simplified FLC/MTPA 突加150%负载（3N·M）转速波形 FLC/id=0 simplified FLC/MTPA 突加150%负载时定子电流波形 FLC/id=0 simplified FLC/MTPA 六、结论 简化FLC/MTPA相比传统FLC/id=0能更快和更精确地到达并跟随给定转速，但是在给定转速附近振荡频率更高。 由于缺少了微分作用，简化FLC/MTPA的转速在打到稳态前有更大的超调。但是这一现象在随着负载的升高而逐渐减弱。 在空载时，简化FLC/MTPA的定子电流振幅更大，但是随着负载的增加，定子电流的振幅小于传统的FLC/id=0控制。 简化FLC/MTPA控制相比传统的FLC/id=0控制能承受更大的负载。是因为通过MPTA控制，在相同负载下，产生了更大的转矩。 综上所述，这种简化FLC/MTPA控制能减小计算复杂程度，特别适用于经常带重载并且要求IPMSM能快速跟随加载后的转速的场合。并且这种简化FLC/MTPA还能在给定转速下实现定子电流的最小化。 谢谢，请老师和同学批评指正！ 表面安装式永磁电机没有凸极效应，具有较大的气隙。大的气隙削弱了电机的电枢反应效应，因此这种电机被限制应用在低转速区和恒转矩区域。内嵌式永磁 电机有较小和平滑的气隙，内置式永磁电机则完全克服了上述电机的缺点，由于永磁体埋到转子的内部，所以内置式永磁电机的气隙更小更平滑。同时由于永磁体的安装方式，电机的交直轴磁阻不同，因此电机除了永磁转矩还会产生磁阻转矩。在上述三种类型的永磁电机中，内置式永磁电机性能最好。它的永磁体被埋入转子中，转子表面光滑，气隙更小，转子的机械强度更高。因此这种电机能被应用到高转速和高性能场合。 * * * * * * * * * * * * 一种IPMSM调速系统中的简化模糊 逻辑控制 目 录 一、IPMSM简介 二、IPMSM调速系统的传统模糊控制 三、IPMSM的MTPA控制 四、一种结合MTPA的简化模糊控制 五、仿真结果和分析 六、结论 一、IPMSM简介 永磁同步电机（PMSM)根据永磁体的装嵌方式分为面装式PMSM 和插入式PMSM（interior permanent magnet synchronous Motor, IPMSM）。对于IPMSM，由于永磁材料的磁导率近似于空气磁导率 故具有凸极效应，结构性凸极会产生附加的磁阻转矩，在弱磁的恒 功率区域具有更大的输出转矩，使IPMSM有更宽广的调速范围。 IPMSM的转子采用永磁体且没有绕组，控制的复杂性要低于异 步电动机；同时由于其本身的高功率密度与高效率，使其在电动乘 用车的应用领域发展前景十分广阔。 目前技术已非常成熟的丰田“普锐斯”混合动力汽车的混联式 混合动力系统“Toyota Hybrid System”正是采用IPMSM作为驱动 电机。 1. 表面安装式，永磁体贴装在转子的表面。 2. 内嵌安装式，永磁体部分或者全部嵌入转子。 3. 内置安装式，永磁体埋到转子的内部。 旋转d-q轴坐标系下的IPMSM数学模型 vd,vq: d轴和q轴定子电压 id,iq: d轴和q轴定子电流 R : 每相定子电阻 Ld,Lq: d轴和q轴定子电感 Te,TL: 电磁转矩和负载转矩 Jm: 转动惯量 Bm: 摩擦系数 P : 极对数 ωr: 转子旋转角速度 Ψf: 连接定转子的磁通 (2) (1) (3) 二、IPMSM调速系统的传统模糊控制 相比传统的控制器，引入模糊控制（FLC）的优点： FLC的设计不需要系统精确的数学模型。 FLC相比传统的控制器具有更强的鲁棒性。 FLC能处理任意复杂性的非线性情况。 FLC使用的是根据人的逻辑制定的语言规则。 由于FLC能处理非线性问题，所以可以认为负载中含有很多未知的非线性特性。因此可以用下式表示负载特性： A,B和C为任意常数，将式（4）带入式（2）,整 理得： (4) (5) 将式（5）写成增量形式： (6) 将式（6）以采样周期ts进行离散化，整理得： 因此，电磁转矩Te可以写成： (7) (8) 其中： 令式（3）中的id=0，可以得到： (9) 通过令id=0，建立了iq与Te的线性函数关系。 因此，FLC控制器的输出iq*就能线性影响电磁转矩 Te。 (3) 取Kω=ωr*，Ke=20，Ki=10。 W的模糊集（A-2,A-1,A0,A1,A2）对应的语言值为： A-2=NH,A-1=NL,A0=ZE,A1=