3-(R)UU机构雅可比矩阵与奇异性的分析.docVIP

机械设计与研究 ２００９年增刊 Ｍａｃｈｉｎｅ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｒｅｓｅａｒｃｈ  ３－一ＲＵＵ机构雅可比矩阵与奇异性分析 孙涛１，宋轶民１，李永刚２ （１．天津大学机械工程学院，天津３０００７２，Ｅｍａｉｌ：ｓｕｎｔａｏｔｊｕ＠ｇｍａｉｌ．ｃｏｍ ２．天津工程师范学院机械工程学院，天津３００２２２） 摘要：３－ＲＩ机构为一种典型的对称少自由度并联机构。本文借助对偶螺旋理论，分别建立了３－ＲＵＵ机构的约束子雅可 比矩阵与驱动子雅可比矩阵，获得了该机构的完整雅可比矩阵，并根据矩阵行列式的性质，对该机构的运动学奇异性进 行了初步研究，为后续的尺度综合与静刚度设计奠定了基础。 关键词：并联机构；３－＿ＲＵＵ：螺旋理论；奇异位形；雅可比矩阵 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ  Ｊａｃｏｂｉａｎ ａｎｄ Ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ３迅ＵＵ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ＳＵＮ Ｔａ０１，ＳＯＮＧ Ｙｉｍｉｎｌ，ＬＩ Ｙｏｎｇｇａｎ９２ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｔｉａｎｊｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ，３０００７２； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｔｉａｎｊｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｔｉａｎｊｉｎ，３００２２２） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ３－＿ＲＵＵ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ  ａ ｃｌａｓｓ ｏｆ ｓｙｍｍｅｔｒｉｃａｌ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ｌｏｗｅｒ ｍｏｂｉｌｉｔｙ．Ｂａｓｅｄ  Ｏｎ ｔｈｅ ｒｅｃｉｐｒｏｃａｌ ｓｃＤｅｗ ｔｈｅｏｒｙ，ｔｈｅ ｏｖｅｒａｌｌ Ｊａｃｏｂｉａｎ ｍａｔｒｉｘ ｏｆ ｔｈｅ ３－ＲＵＵ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ ｄｅｒｉｖｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｔｈｅ ｓｕｂｍａｔｒｉｘ ｏｆ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ａｎｄ ｉｔｓ ｃｏｕｎｔｅｒｐａｒｔ ｏｆ ａｃｔｕａｔｉｏｎｓ．Ｍｏｒｅｏｖｅｇ ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ３－ＲＵＵ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ ａｎａｌｙｚｅｄ ｂｙ ｍｅａｎｓ ｏｆ ｔｈｅ ｔｈｅｏｒｙ ｏｆ ｄｅｔｅｒｍｉｎａｎｔｓ．Ｔｈｅ ｏｖｅｒａｌｌ Ｊａｅｏｂｉａｎ ｍａｔｒｉｘ ａｎｄ ｓｉｎｇｕｌａｒ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ｍａｙ ｂｅ ａｐｐｌｉｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｓｙｎｔｈｅ－ ｓｉｓ ａｎｄ ｓｔａｔｉｃ ｓｄｆｆｎｅｓｓ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆｔｈｅ ３－ＲＵＵ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：Ｐａｒａｌｌｅｌ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ；３－＿ＲＵＵ；Ｓｃｒｅｗ Ｔｈｅｏｒｙ；Ｊａｃｏｂｉａｎ Ｍａｔｒｉｘ；Ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙ  近年来，并（混）联机构的设计理论与方法已成为现代机 构学的研究热点之一。与六自由度并联机构相比，少自由度 并联机构具有结构简单、制造成本低、控制相对容易等优点， 因而受到了国际学术界与工业界的广泛关注。其中，以Ｄｅｌｔａ 机构为代表的一类＃Ｆｌａｉｌ驱动、对称、三平动自由度并联机构， 在配备机器视觉的基础上，可实现对散乱物料的高速抓放 （Ｐｉｃｋ．ａｎｄ．Ｐｌａｃｅ）操作，现已广泛应用于欧美食品、医药、电 子等工业领域。 然而，由于约束的存在，少自由度并联机构的分析与设 计问题更加复杂。例如，该类机构的自由度类型判定、运动 学性能评价指标、奇异性分析、静刚度解析建模等诸多环节， 均涉及机构完整雅可比矩阵的构造，并常需借助螺旋理论、 李群、微分流形等现代数学工具。 与Ｄｅｌｔａ机构类似，３－ＲＵＵ机构是一种典型的外转动副 驱动、对称、少自由度并联机构。Ｔｓａｉ等【１’３】已对其运动学、 静刚度等性能进行了初步研究。本文拟基于对偶螺旋理论， 创建３－ＲＵＵ机构的完整雅可比矩阵，揭示其约束性质，分 析该机构的运动学奇异条件，为后续的设计环节（如运动学与 静刚度设计等）提供理论依据。 作者简介ｔ孙涛（１９８３．），男，博士研究生，主要研究方向为机器人机 构学。  １机构描述 ３－ＲＵＵ机构的运动简图如图ｌ所示。该机构由静平台、 动平台及３条均布的恰约束主动支链（ＲＵＵ）组成。在此，曼、 Ｕ分别表示主动转动副与被动虎克铰（等效为转动轴线正交 的两转动副）。不失一般性，设静、动平台均为等边三角形， 且其外接圆半径分别为‘与名。各支链与静、动平台分别连 接于Ｂ、Ｕ副中心点，且各＆副轴线均为静平台外接圆切线 方向；设ｓｖ（ｉ＝１～５，ｊ＝ｌ－３）为第＿，条支链中第ｉ个转动副轴 线方