医用机器人总结.pptVIP

脊柱外科机器人系统 传统脊柱减压椎管磨削手术 完全依赖医生的技术和经验，无法掌控磨削信息 医生易疲劳，手术强度大、风险高 手术技巧要求高，无法广泛开展 椎管狭窄 手术器械 手术方法 手术结果 正常 狭窄 研究任务 由北京航空航天大学机器人所与北京大学第三医院合作，研究一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统，用于磨削椎壁至合适厚度，解除受压神经与脊髓，辅助医生实现安全的手术磨削操作。 解决手术安全性问题 实时监控磨削信息，路径规划。 控制方法与策略的恰当选择是关键 2 机器人系统结构设计 机器人系统结构图 总体方案设计 机器人本体、运动控制系统、传感检测系统、运动规划模块 意义与展望 机器人具备许多人类所无法比拟的优点，例如：长期、稳定地重复训练，精确、客观地测定训练与运动参数，提供实时反馈、远程训练等。但是，目前康复训练机器人的研究仍然处于起步阶段。从近年的发展看，美国的著名大学如 MIT，Stanford，Northwestern 等对这一领域的研究都十分重视，处于世界领先。国内的研究基础和对这一领域的了解和把握与上述领先单位的差距并不很大，但在经费投入方面严重不足。 由于我国的康复医学事业仍然处于起步阶段，但患者数量多、治疗师资源缺乏，据此现状，发展康复训练医疗机器人系统更具实际意义。随着康复医疗机器人的研究和使用，有望简化医师与患者“一对一”的繁重治疗过程，推