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《控制理论基础》 第一章 绪论 1－1 自动控制及其发展 一.概述 1. 自动控制 就是指在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（或生产过程等）的某一物理量（如温度、压力、PH值等）准确地按照预期的规律运行。 另一种定义：是指机器设备在没有人直接参与的情况下，经过自动检测，信息处理、分析判断、操纵控制实现预期的目标。 2. 自动控制系统 是指实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。 自动化的核心是“控制” 自动化技术的两个方面 1、人手（脚）的延伸----动力方面的自动化技术：工业化 2、人脑的延伸----信息处理方面的自动化技术：信息处理和决策等功能-----信息化 1－1 自动控制及其发展 3. 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系 统响应变化情况； 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。 1－1 自动控制及其发展 二. 自动控制理论的发展 1、经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。 如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车 的运动轨迹等。 2、现代控制理论 研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。 如，汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏 板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。 计算机科学地发展，极大地促进了控制科学地发展 经典控制理论与现代控制理论比较  二. 自动控制理论的发展 3、大系统控制理论 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。 二. 自动控制理论的发展 4、智能控制 这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 学派：结构派和功能派 它是一门新兴的控制学科，有些问题尚存有争议，然而由于它实用性强，能运用人们的经验与技巧解决许多以往控制中难以解决的棘手问题（如建模等），因此得到了人们极大的重视，。 第二节 控制系统的反馈工作原理及其组成 1. 温控系统：人工控制 第二节 控制系统的反馈工作原理及其组成 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： 第二节 控制系统的反馈工作原理及其组成 2. 温控系统：自动控制 第二节 控制系统的反馈工作原理及其组成 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： 第二节 控制系统的反馈工作原理及其组成 一般的形式 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体。 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状。 第二节 控制系统的反馈工作原理及其组成 火炮自动跟踪系统——“火炮打飞机” 第二节 控制系统的反馈工作原理及其组成 3. 典型的反馈控制系统的结构图 第三节 自动控制系统的分类 一、按信号的传递路径来分 1、开环控制系统 指系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。 第三节 自动控制系统的分类 2、闭环控制系统 系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路的系统叫闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 第三节 自动控制系统的分类 二、按系统的输入信号的变化规律不同来分 1、恒值控制系统（或称自动调节系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒 温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 2、过程控制系统（或称程序控制系统） 特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程 按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地