自动控制课件 第1章.pptVIP

工业生产和军事技术的需要，促进了经典自动控制理论和技术的产生和发展。18世纪欧洲产业革命后，由于生产力的发展，蒸汽机被广泛用作原动力。为使工作更完善(解决不易控制问题)，1765年俄国机械师波尔组诺夫发明了蒸汽机锅炉水位调节器，1784年英国人瓦特发明了蒸汽机离心式调速器。在蒸汽机控制中，人们总希望转速恒定，因此判定稳定、设计稳定可靠的调节器成为重要课题。1877年劳斯(Routh)和赫尔维茨(Hurwitz)提出判定系统稳定的判据。 * 19世纪前半期，生产中开始利用发电机和电动机，这促进了水利发展，出现了水电站遥控、 简单程序控制、电压和电流的自动调整等技术。19世纪末到20世纪前半期，由于内燃机的应用，促进了船舶、汽车、飞机制造业及石油工业的发展，同时对自动化又提出了新的要求，由此相应产生了伺服控制、过程控制等技术。 二次世界大战中，为了生产和设计飞机、雷达和火炮上的各种伺服机构，需要把过去的自动调节技术和反馈放大器技术进行总结，于是搭起了经典控制理论的框架，战后这些理论被公开，并用于一般工业生产控制中。 * 经典控制理论期(20世纪40～60年代1945年美国人波德(Bode)写了“网络分析和反馈放大器设计”一文，奠定了经典控制理论基础，在西方国家开始形成了自动控制学科; 1947年美国出版了第一本自动控制教材“伺服机件原理”; 1948年美国麻省理工学院出版了另一本“伺服机件原理”教材，建立了现在广泛使用的频率法。20世纪50年代是经典控制理论发展和成熟的时期。主要内容为频率法(拉氏变换及Z变换)、根轨迹法、相平面法、描述函数法、稳定性的代数判据和几何判据、校正网络等，这些理论基本解决了单输入单输出自动控制系统的有关问题。 * 现代控制理论期(20世纪60年代中期成熟) 空间技术的需要和电子计算机的应用，推动了现代控制理论和技术的产生与发展。 20世纪50年代末60年代初，空间技术的发展迫切要求对多输入/多输出、高精度、参数时变系统进行分析与设计，这是经典控制理论无法有效解决的问题，于是出现了新的自动控制理论，称为“现代控制理论”。 * 1960年卡尔曼(Kalman)发表了“控制系统的一般理论”，1961年又与Bush发表了“线性过滤和预测问题的新结果”。西方国家公认卡尔曼奠定了现代控制理论的基础。他的工作是控制论创始人维纳(Wiener)工作的发展，主要引进了数学计算方法中的“校正”概念。现代控制理论的主要内容为: 状态空间法、系统辨识、最佳估计、最优控制和自适应控制。 * 大系统理论和智能控制理论 这一理论是20世纪70年代后，控制理论向广度和深度发展的结果。大系统是指规模庞大、 结构复杂、变量众多的信息与控制系统，它涉及生产过程、 交通运输、计划管理、环境保护、空间技术等多方面的控制和信息处理问题。 而智能控制系统是具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，其中最典型的例子就是智能机器人。 * 1.4 工程控制问题的基本要求 1. 稳定性 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件，是控制系统的重要特性。 稳定性是指控制系统偏离平衡状态后，自动恢复到平衡状态的能力。在扰动信号的干扰、系统内部参数发生变化和环境条件改变的情况下，系统状态偏离了平衡状态。如果在随后所有时间内，系统的输出响应能够最终回到原先的平衡状态，则系统是稳定的; 反之，如果系统的输出响应逐渐增加趋于无穷，或者进入振荡状态，则系统是不稳定的。不稳定的系统是不能工作的。  * 2. 准确性（稳定响应） 准确性就是要求被控量和设定值之间的误差达到所要求的精度范围。准确性反映了系统的稳态精度，通常控制系统的稳态精度可以用稳态误差来表示。根据输入点的不同，一般可以分为参考输入稳态误差和扰动输入稳态误差。对于随动系统或其他有控制轨迹要求的系统，还应当考虑动态误差。误差越小，控制精度或准确性就越高。 * 3. 快速和平稳性 （暂态响应） 为了很好完成控制任务，控制系统不仅要稳定并有较高的精度，还必须对过渡过程的形式和快慢提出要求，这个要求一般称为系统的动态性能。通常情况下，当系统由一个平衡态过渡到另一个平衡态时都希望过渡过程既快速又平稳。 因此，在控制系统设计时，对控制系统的过渡过程时间(即快速性)和最大振荡幅度(即超调量)都有一定的要求。 超调量  它是说明系统阻尼性即振荡性的，阻尼大则振荡小。对于稳定系统而言，第一次超调量为输出最大超调量，取其为性能指标之一，即： * 退出 过度过程时间ts