第2章 连杆机构 - 副本.ppt

加速度分析 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ?2 ?3 1、矢量方程 大小 方向 C?D ⊥CD ? B?A C?B ⊥BC ? 2、矢量方程图解 ?选取 ?取加速度极点p ?按式作图 ?图式校核 b c c p c ┓ ┓ 大小 方向 ? B?A E?B ⊥BE ? ? 大小 方向 ? ? E?C ? ⊥CE ? ? 可以证明，Δbce∽ΔBCE 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ?2 ?3 b c c b ┓ ┓ e e ┓ e p ┓ C B A D d ? ?min a c ? b AB与AD内共线 AB与AD外共线 B C A D d ? ?max a b c ? C B A D d ? ?min a b c ? AB与AD内共线 设计时，取??与???两者中的较小值为最小传动角 a b e C A B ? ? ? VC 曲柄滑块机构 F e a+e A a b ?=900 ?min 机构的最小传动角发生在曲柄垂直于导路且远离偏心一边的位置 死点 A D B C F VB ? ? A D B C F VB ?=900 ?=0 当连杆与从动件共线时(?=900、?=0)，机构不能运动，此位置称为死点位置。 A D B C F 注意 曲柄为主动件时，摇杆与连杆无共线位置，不出现死点 以摇杆为主动件时，曲柄与连杆有共线位置，出现死点 机构在死点位置时若发生运动，其从动件运动方向不定 1.缝纫机脚踏 克服死点实例： 靠轮的惯性或手动脱离死点位置 2.车轮驱动机构错位排列 蒸汽机车车轮联动机构，两侧的曲柄滑块机构的曲柄位置相互错开90o。 利用死点实例： 飞机起落架机构 因机构处于死点位置，故机轮着地时产生的巨大冲击力不会使从动件反转，从而保持着支撑状态。 整转副存在条件？ 急回特性的含义？ 本章节重点和要求 压力角和传动角的含义？ 压力角的发生位置？ 传动角的传动性能？ 连杆机构的死点？ 第二章 连杆机构 §2.3 平面连杆机构的特点及功能 平面连杆机构的传动特点 运动副形状简单，容易加工 面接触，可以承受冲击力 构件运动形式具有多样性 实现多种运动轨迹 连杆曲线具有多样性 惯性力不易平衡 运动传递的累积误差比较大 平面连杆机构的功能 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动 实现从动件运动形式及运动特性的改变 实现较远距离的传动 调节、扩大从动件行程 获得较大的机械增益 §2.4 平面连杆机构的运动分析 运动分析——已知机构运动简图及原动件的运动，求解机构中其它构件的运动。 运动分析？ 目的 了解机构的运动性能 为改进原机构和设计新机构提供必要的依据 分析方法 图解法 解析法 速度瞬心法 相对运动法 线图法 杆组法 矩阵法 速度瞬心法及其应用 速度瞬心及其位置的确定 瞬心：两个作平面运动构件上的瞬时等速重合点 速度瞬心的定义 若构件2相对固定的构件1运动，可求得瞬心P12，有： 若保持构件2相对构件1的运动不变，构件1也运动时，有： 等速：绝对速度相等，相对速度为零。 瞬心：两个作平面运动构件上的瞬时等速重合点 瞬心 绝对瞬心（一构件固定）： 相对瞬心（两构件均运动）： 圆在固定的平面上作纯滚动， 若构件1不固定， 机构中瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合，瞬心有 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 若机构中有n个构件，则： 机构瞬心位置的确定 1）直接成副的两构件的瞬心 转动副： 瞬心在转动中心 瞬心在垂直导路无穷远处 移动副： 高副： 纯滚动---瞬心在接触点 滚滑---瞬心在接触点的公法线上 1 2 1 2 1 2 1 2 2）未直接成副的两构件的瞬心-----三心定理 三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。 反证法： 3 2 1 vk1 vk2 P32 P31 P21 B A K ┗ ┗ 结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上 2 3 4 1 解：①瞬心数为 ②直接观察能求出4个 ③另外2个用三心定理求出 例1、求铰链四杆机构的全部瞬心 P14 P23 P34 P13 P14 P34 P12 P23 P13在P12 P23的连线上 P13在P14 P34的连线上 相交得P13 相交得P24 “下标同号消去法” P23 P34 P12 P14 同理： P24 P12 ω1 1 2 3 例2、求凸轮机构的全部瞬心 P23 ∞ 解：①直接观察求瞬心P13、 P23 n n P12 P13 ②根据三心定理和公法线 n－n求瞬心的位置P12 P12在构件1、2接触点的公法线n－n上 P