第三节参量根轨迹 自动控制原理课件.ppt

第三节 参量根轨迹 小结 * * 上一节讨论了开环根轨迹增益 变化时系统的闭环根轨迹。在实际系统设计中，还常常碰到其它参数变化时对闭环特征方程的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正环节的参数等。 需要绘制除 以外的其它参数变化时闭环系统特征方程根的轨迹，就是参量根轨迹。 - [解]：闭环传递函数为： 绘制参量根轨迹的例子：如下图，绘制开环极点-p变化时的参量根轨迹（设 ）。 特征方程为： 相当于开环传递函数，称为等效开环传递函数。 参数p称为等效根轨迹增益。画出 时的根轨迹如下： 负实轴上为根轨迹区间； 根轨迹有两支，起点为 ，终点一为0零点，另一为无穷远零点。 分离点和会合点： 显然会合点为-2，会合角为： ，无分离点。 出射角： 【例2】：设单位反馈系统的开环传递函数为 其中开环增益可自行选定。试分析时间常数 对系统性能的影响。 解：闭环特征方程 要绘制参数根轨迹，首先要求出等效开环传递函数的极点 等效开环极点 注：若分母多项式为高次时，无法解析求解等效开环极点，则运用根轨迹法求解。如本例，求解分母特征根的根轨迹方程为： 在本例中，K可自行选定，选定不同K值，然后将G1(s)的零、极点画在 s 平面