第五章 刚体平运动动力学.docVIP

刚体平面运动动力学 在运动学部分我们已经知道，做平面一般运动的刚体可以视为相互独立的两类运动的叠加，即刚体随连体基基点的平移运动和刚体绕其连体基Z轴的定轴转动。因此，研究其动力学问题，自然也可以分解为平动和定轴转动来讨论。下面我们将分别对单个刚体和刚体系统的动力学问题进行研究题。 平面运动刚体动力学方程的一般形式 （一） 平动刚体的动力学方程 平动刚体的动力学方程实际上就是第四章分析动量定理时所讨论的质心运动定理，也可以称之为牛顿方程。根据（4.2.12）式，有 （5.1.1）C为刚体的质心，m为整个刚体的质量，表示该刚体所受到的合外力、即主矢量。上式写成分量的形式，即质心运动定理： （5.1.2）5.1.1） （5.1.3）为刚体所受到的主动力矢量和，为刚体所受到的理想约束力矢量和。 根据（5.1.3） （5.1.4） （5.1.5）( 为刚体绕z轴转过的角度，MOz为刚体所受外力对z轴力矩之和。 若定轴z通过刚体质心C，换句话说，连体基基点为刚体的质心C，则上式可改写为 （5.1.6） （5.1.7）与分别表示主动力力矩之和和约束力力矩之和。 （三） 平面运动刚体动力学方程的一般形式 我们将相互独立的平动和定轴转动的动力学方程合并写作统一的形式，即可得到如下做平面一般运动刚体动力学方程的统一形式： （5.1.8） （5.1.9） （5.1.10） （5.2.1） （5.2.2）分别表示刚体系统中第i个刚体的增广质量阵、位形坐标阵、增广主动力阵和增广约束力阵。将它们分别展开即为： （5.2.3） 求解动力学问题的两类方法 由上一节的分析可以看出，对于做平面运动的刚体，其动力学问题的求解，单个刚体求解（5.1.8）式，而刚体系则求解（5.2.1）式。这里需要强调的是，不管是已知运动求力还是已知力求运动，单个刚体只能求解3个未知量，而刚体系统未知量的个数则不能超过3N个。但是，由于理想约束力往往是未知的，因此，在动力学方程中，未知量的个数往往超过动力学方程的个数，这就需要补充一些方程才能得到问题的解。对于刚体系统，这些补充方程往往通过各个刚体之间的约束关系得到，这是处理动力学问题的一般方法。另外，某些动力学问题的求解并不需要确定理想约束反力，或者说问题本身并没有涉及到理想约束力的确定，这种情况下，往往可以采用独立坐标法解决刚体系统的动力学问题。下面分别通过具体例子对这两类方法进行讨论。 （一） 处理动力学问题的一般方法 [例5-3-1] 一质量为m、半径为r的均质圆盘沿倾角为的粗糙斜面向下做纯滚动，参见图5.3.1，求该圆盘的运动规律和斜面的反力。 [解]： 由于圆盘的质心做平动、同时圆盘 绕其质心做定轴转动，因此，圆盘做平 面一般运动。以其质心为连体基基点， 则圆盘位形坐标阵为： （1） 图 5.3.1 主动力有重力G，理想约束力有斜面正压力FN，非理想约束力有摩擦力F。 根据（5.1.8）式，圆盘动力学方程为 （2） 其中， ， ， ， （3） 在上面3个方程中共有5个未知量，分别是xC，yC，(，FN 和F。因此，需要补充2个方程。 由于圆盘是一完整系统，需满足约束条件： （4） 由此可得2个补充方程 （5） 将（5）代入（3），可得 （6） 将上式第一行与第三行相加，有 （7） 积分上式便得到圆盘的运动规律： （8） 进一步可求得摩擦力和正反力