模糊控制自学精讲.pptVIP

(1) 最大隶属度方法 若模糊输出量的元素隶属度有几个相同的最大值，则取相应诸元素的平均值，并进行四舍五入取整，作为控制量。上式中，元素－4、－3、－2对应的隶属度均为1，则精确输出控制量为 （2）加权平均法（重心法） 该方法对模糊输出量中各元素及其对应的隶属度求加权平均值，并进行四舍五入取整，来得到精确输出控制量。 式中，代表四舍五入取整操作。 清晰化处理后得到的模糊控制器的精确输出量U*，经过比例因子可以转化为实际作用于控制对象的控制量。 4.2.2.5 模糊查询表 模糊控制器的工作过程: 模糊控制器实时检测系统的误差和误差变化率e*和ec*； 通过量化因子ke和kec将e*和ec*量化为控制器的精确输入E*和EC*； E*和EC*通过模糊化接口转化为模糊输入A*和B*； 将A*和B*根据规则库蕴涵的模糊关系进行模糊推理，得到模糊控制输出量C*； 对C*进行清晰化处理，得到控制器的精确输出量U*； 通过比例因子ku将U*转化为实际作用于控制对象的控制量u*。 将（3）～（5）步离线进行运算，对于每一种可能出现的E和EC取值，计算出相应的输出量U，并以表格的形式储存在计算机内存中，这样的表格称为模糊查询表。 如果E、EC和U的论域均为 {-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}， 则生成的模糊查询表具有如下形式 U EC -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 E -6 -6 -6 -6 -6 -6 -5 -5 -4 -3 -2 0 0 0 -5 -6 -6 -6 -6 -5 -5 -5 -4 -3 -2 0 0 0 -4 -6 -6 -6 -5 -5 -5 -5 -3 -3 -2 0 0 0 -3 -5 -5 -5 -5 -4 -4 -4 -3 -2 -1 1 1 1 -2 -4 -4 -4 -4 -4 -4 -4 -2 -1 0 2 2 2 -1 -4 -4 -4 -3 -3 -3 -3 -1 2 2 3 3 3 0 -4 -4 -4 -3 -3 -1 0 1 3 3 4 4 4 1 -3 -3 -3 -2 -2 1 3 3 3 3 4 4 4 2 -2 -2 0 0 1 2 4 4 4 4 4 4 4 3 -1 -1 0 1 2 3 4 4 4 5 5 5 5 4 0 0 1 2 3 4 5 5 5 5 6 6 6 5 0 0 1 2 3 4 5 5 5 6 6 6 6 6 0 0 1 2 3 4 5 5 6 6 6 6 6 4.2.2.6 模糊控制器的设计内容 （1）确定模糊控制器的输入变量和输出变量； （2）确定输入，输出的论域和Ke、Kec、Ku的值； （3）确定各变量的语言取值及其隶属函数； （4）总结专家控制规则及其蕴涵的模糊关系； （5）选择推理算法； （6）确定清晰化的方法； （7）总结模糊查询表。 4.2.2.7 模糊控制的优缺点 设计时不需要建立被控制对象的数学模型，只要求掌握人类的控制经验。 系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性时变、滞后系统的控制 模糊控制的优点： 4.2.2.7 模糊控制的优缺点 确立模糊化和逆模糊化的方法时，缺乏系统的方法，主要靠经验和试凑。 总结模糊控制规则有时比较困难。 控制规则一旦确定，不能在线调整，不能很好地适应情况的变化。 模糊控制器由于不具有积分环节，因而稳态精度不高。 模糊控制的缺点： 4.2.3.1 模糊比例控制器 为了解决模糊控制的离散性对控制质量的影响，在模糊控制查询表的两个离散级之间，插入按偏差量化余数的比例调节调节，使模糊控制量连续化。 4.2.3 模糊控制的改进方法 4.2.3.2 模糊控制与PID控制的结合 双模控制 双模控制器由模糊控制器和PI控制器并联组成。控制开关在系统误差较大时接通模糊控制器，来克服不确定性因素的影响；在系统误差较小时接通PI控制器来消除稳态误差。 控制开关的控制规则可以描述为： 串联控制 当|E|≥1时, 系统的误差e和模糊控制器的输出u的和作为PI控制器的输入, 克服不确定性因素的影响,且有较强的控制作用; 当|E|=0时, 模糊控制器输出断开,仅有e加到PI控制器的输入, 消除稳态误差。 并联控制 当|E|≥1时，模糊控制器开关闭合，PI控制器的输出和模糊控制器的输出的和作为被控对象的输入, 克服不确定性因素的影响,且有较强的控制作用； 当|E|=0时, 模糊控制器输出断开，仅有PI控制器控制对象, 消除稳态误差。 4.2.3.3 自校正模糊控制 针对普通模糊控制器的参数和控制规则在系统运行时无法在线调整，自适应能力差的缺陷，自校正模糊控制器可以在线修正模糊控制器的参数或控制规则，从而增强了模糊