现代控制理论复习研讨.ppt

现代控制理论Modern Control Theory 俞 立 浙江工业大学 信息与控制研究所 现代控制理论的概念、方法 概念：状态空间模型，状态 方法：时间域中处理，基于矩阵理论的分析和设计 主要内容： 状态空间模型：机理建模、由传递函数导出。 分析：运动分析、能控性、能观性、稳定性。 设计：稳定化控制器、极点配置、观测器、基于观测器 的输出反馈控制器、线性二次型最优控制器。 要求：概念、方法、意义 状态空间模型 通过分析其内在变化规律列出相应动态方程； 通过输入输出数据建立传递函数模型，进而给出其状态空间实现； 掌握处理传递函数的状态实现方法，从特殊到一般的方法，掌握一些特殊状态空间实现的形式：能控标准型、能观标准型、对角型，它们的意义。 状态空间模型的状态变量图； 由状态空间模型确定传递函数； 状态空间模型的性质 等价模型的概念（可以简化结构），状态空间实现的不惟一性，等价模型具有相同传递函数、相同极点、相同能控、能观性 系统的运动分析 根据状态空间模型，由系统的初始状态、外部输入确定未来系统的行为。根据模型进行预测。 处理思想：利用线性系统的特性，将初始状态和外部输入的影响分别处理。 自治系统的分析：从标量系统出发，引出状态转移矩阵 状态转移矩阵的性质、计算方法 直接计算法、线性变换法、拉