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电气信息学院《现代控制理论课程》 第一章 线性系统的状态空间描述 本章主要内容 1.1 状态空间分析法 1.2 状态结构图 1.3 状态空间描述的建立 1.4 化输入-输出描述为状态空间描述及其几种标准形式 1.5 由状态空间求传递函数 1.6 离散时间系统的状态空间描述 1.7 状态矢量的线性变换 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间描述 1.1 状态空间分析法 状态空间分析法例子 状态变量和状态矢量 状态空间和状态空间描述 二、状态变量和状态矢量 状态：指系统的运动状态（可以是物理的或非物理的）。状态可以理解为系统记忆，t=t0时刻的初始状态能记忆系统在 tt0时的全部输入信息。 状态变量：指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量。 完全描述：如果给定了t= t0时刻这组变量值 ，和 t=t0时输入的时间函数 ，那么，系统在t=t0的任何瞬间的行为 就完全确定了。 最小个数：意味着这组变量是互相独立的。一个用n阶微分方程描述的含有n个独立变量的系统，当求得n个独立变量随时间变化的规律时，系统状态可完全确定。若变量数目多于n，必有变量不独立；若少于n，又不足以描述系统状态。 三、状态空间和状态空间描述 MIMO线性定常系统（r个输入，m个输出）的状态空间描述 1.2 状态结构图 状态空间描述的结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例1-1 画出一阶微分方程的状态结构图。 状态结构图 二、由系统机理建立状态空间描述 步骤： 1)根据系统的机理建立相应的微分方程或差分方程； 2)选择有关的物理量作为状态变量； 3)导出状态空间表达式。 线性定常系统的状态空间表达式为 二、传递函数中有零点时的实现 1.5 由状态空间求传递函数 状态空间描述： 例 1-10 离散系统的差分方程为 试写出该离散系统的一个状态空间描述 。 解 由差分方程写出相应的脉冲传递函数 ： 1.7 状态矢量的线性变换 线性非奇异变换： 1）一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 a）先求出系统矩阵A的所有特征值。 一、求传递函数矩阵 根据传递函数定义，对上式进行拉氏变换，并令 ，得式： 整理上式得： 注意矩阵求逆 定义传递函数矩阵： [说明]： 1）dim(W(s))=m×r，其中dim(·)表示·的维数。m是输出维数，r是输入维数。 2）W(s)的每个元素的含义： 表示第i个输出中，由第j个输入变量所引起的输出和第j个输入变量间的传递关系。 3）同一系统，不同的状态空间表达式对应的W(s)是相同的。 [例1 ] 求由 所表述系统的W(s) [解]： 根据矩阵求逆公式： 由传递函数矩阵公式得： 求得： 求得传递函数阵为： 1.6 离散时间系统的状态空间描述 完全离散的系统，其输入量、中间传递的信号、输出量等都是离散信息； 局部离散的系统，其输入量、受控对象所传送的信号、输出量等都是连续信息。唯有系统中的计算机传送处理离散信号，这时，连续部分在采样点上的数据才是有用信息，故需将连续部分离散化； 为研究方便，不论完全或局部的离散系统，均假定采样是等间隔的；在采样间隔内，其变量均保持常值。 1、由差分方程或脉冲传递函数建立动态方程 经典控制理论中，线性离散系统的动力学方程是用标量差分方程或脉冲传递函数来描述的，这里先从单输入-单输出系统入手研究。SISO线性定常离散系统差分方程的一般形式为： 式中 表示 时刻， 为采样周期； 为 时刻的输出量，  为时刻 的输入量； 是与系统特性有关的常系数。 (1) 对式(1)进行 变换，整理为 称为脉冲传递函数。显见式(2)与式(1-43)在形式上是相同的，故连续系统动态方程的建立方法，对离散系统是同样适用的。例如，引入中间变量 ，则有 (2) (3) 初始条件为零时，离散函数的 变换关系为 定义如下一组状态变量： 于是 (4)