自动控制原理总复习研讨.ppt

* (4) 求奈奎斯特曲线与负实轴交点： 两边取正切，得 得 代入幅频特性得 即交点坐标为 (5) 绘制系统乃奎斯特曲线： 即 令 相频特性： ： ： * 对数坐标图（伯德图） 由两张图组成: 对数幅频特性和相频特性 作图方法： 先比例积分，然后按照转折频率由小到大的顺序。（先化为典型环节串联形式——常数为1，找到开环增益，转折频率为时间常数的倒数）分型数画图。 * (2)将各环节的转折频率按照由小到大的顺序排列； (3)过A点作斜率为-20 dB/dec.的直线，直到第一个转折频率，若 该转折频率的值小于1，则该直线的延长线过A点。 注意：若为0型系统，则(1)-(3)步简化为直接做出高度为 的A点（ 为开环放大倍数）； (1)在 处，标出纵坐标为 对于对数幅频特性曲线： 详细总结一般 型系统伯德图的作图方法如下： 的低频渐近线； (4)以后每遇到一个转折频率（包括第一个）则按照出现的环节改 变一次渐近线斜率； (5)绘制出所有的渐近线。 * 为系统传递函数分母的阶次， 为系统传递函数分子 （ 对于相频特性曲线： (1)低频段，相频特性曲线由 起始； (2)高频段，相频特性曲线终止于 (3)中间部分，可由相频特性表达式求出几个点的相频，确定 几个中间点； (4)大致勾勒