自动控制控制系统数学模型潘丰徐颖秦研讨.pptVIP

2.3.2 控制系统的传递函数 (1)　前向通道传函--假设D(s)=0 　　前向通道：E(s)→ C(s) 　　 G1(s) G2(s) H(s) C(s) 图2.8 典型的控制系统结构图 控制对象 控制器 C(s) R(s) B(s) E(s) D(s) 典型控制系统结构图 (2)　反馈通道传函-- 假设D(s)=0 　反馈通道：C(s) → B(s) 　　传函：反馈信号与输出信号之比，即： Ｈ(ｓ)＝１时称为单位反馈。 （3）开环传函-- 假设D(s)=0 开环通道：E(s) → B(s) 　　传函：反馈信号与误差信号之比。 即： （4）闭环传函 —— 两种输入信号对输出响应的传函 G(s) H(s) Cr(s) R(s) B(s) E(s) 典型控制系统结构图可简化为 其中：G(s)=G1(s)G2(s) = 前向通道传函 １+开环传函 给定闭环传函：假定D(s)=0， R(s) Cr(s) 　 　 典型控制系统结构图可等效为 G２(s) H(s) Cd(s) Ｄ(s) G1(s) 其中： G(s)=G1(s)G2(s) 扰动闭环传函：假定Ｒ(s)=0， D(s) Cd(s) 　 　　 系统总相应为：C(s)=Cr(s)+Cd(s) 2.3.3 控制系统结构图的绘制 一般步骤 确定系统