第1章15状态反馈汇编.ppt

1.5 线性反馈系统的时间域综合 在控制理论中，反馈结构是系统设计 的主要方式。对输入输出模型，只能采用 输出反馈；因状态空间模型能够提供系统 内部的状态信息，所以，能够采用状态反 馈，对系统进行更细致的控制。 1.5.1 常用反馈结构及其对系统特性的影响 一 两种常用反馈结构 在系统的综合设计中，常用的反馈形式是状 态反馈和输出反馈。 1 状态反馈 设系统为 3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较 二 反馈结构对系统性能的影响 1 对系统的可控性和可观测性的影响 定理：状态反馈不改变系统的可控性，但可能改 变系统的可观测性。 证明：可控性不变 参考题 例1 已知二输入线性定常系统 要求确定状态反馈增益矩阵，使闭环系统的特征值配置在－1,－2,－3。 解 根据约当规范形能控性判据可知，本系统状态完全能控，因此，可以通过状态反馈实现极点的任意配置。由于矩阵的不同的特征值对应一个约当块，因此，为循环矩阵。令 所以，系统为状态完全能控。下面，针对单输入系统 ，设计状态反馈控制器，使相应的闭环系统的特征值配置在－1,－2,－3。 首先化 为能控规范形。矩阵的特征多项式为： 引入线性非奇异变换，将系统化为能控规范形： 对 实施状态反馈： ，这里 。 则闭环系统实际特征多项式为： (20) 闭环系统期望的特征多项式为： (21) 比较式(20)和(21)得 对 实施状态反馈： 则闭环系统实际特征多项式为： 闭环系统期望的特征多项式为： 比较式(20)和(21)得 因此，闭环系统的状态方程为 ： 因此， ，而原系统 的状态反馈矩阵 ： 多输入系统的状态反馈矩阵 为： 因此，闭环系统的状态方程为： 1.5.3 状态反馈动态解耦 例：被控系统{A, B, C }为 5)组成降维状态观测器方程 其中： 估计状态为： 0 结论2(积分型解耦)：设线性定常系统满足可 解耦条件，选取解耦控制规律u=-Kx+Lv， 其中： 解耦后的系统传递函数矩阵为： 0 四 确定解耦控制对{K,L}的算法 已知状态完全能控的线性定常系统： 要求确定一个状态反馈和输入变换矩阵对 {K,L}，使相应的闭环系统实现动态解耦，并使解 耦后每个单输入单输出系统实现期望极点配置。 第1步：计算受控系统的特征量 第2步：组成并判断矩阵E的非奇异性，若为非奇 异即能解耦，进入下一步；否则不能解耦，停 止计算。 第3步：计算矩阵 第4步：取预输入变换矩阵 和预状态反馈阵 导出积分型解耦系统为： 其中： 且 保持完全能控。 第5步：判断 能观测性。若为不完全能观 测，计算： 第6步：引入线性非奇异变换 ，化积分型 解耦系统 为解耦规范形： 第7步：由已知 和 定出 。 第8步：对解耦规范形 ，选取p×n状态 反馈矩阵 ，使 实现动态解耦。 第9步：对解耦后各单输入单输出系统指定期望 极点组： 按单输入极点配置算法，定出状态反馈矩阵各个 元组： 第10步：对原系统{A,B,C}，定出满足动态解耦 和期望极点配置的一个状态反馈和输入变换 矩阵对{L,K}： 状态观测器 全维状态观测器： 维数等同于原系统 降维状态观测器： 维数小于原系统 1.5.4 状态观测器及其设计 观测器的直观说明 x u y ∫ 状态观测器 状态观测器 全维状态观测器： 维数等同于原系统 降维状态观测器： 维数小于原系统 5.5 状态观测器及其设计 观测器的直观说明 u y ∫ 状态观测器 32 1、观测器的结构形式 考虑n维线性时不变系统 要求观测器系统的输出满足如下关系： 全维状态观测器 ∫ u y 状态观测器 + + ∫ + + 开环状态观测器 （1）开环状态观测器 ∫ ∫ G C u y + — 状态观测器 （2）闭环状态观测器 观测器的状态空间描述为： 上式中，G是待确定的常值阵，改写成： 将上图改为：