现代控制理论第二章1绪论.ppt

* * 则有： 4、状态转移矩阵的计算 直接求解法：根据定义 规范型法求解：对角线标准型和约当标准型 待定系数法： 凯莱－哈密顿定理 拉氏反变换法 4、状态转移矩阵的计算 (1) 级数求和法： 按照定义直接计算，适合于计算机实现 (2) 拉氏变换法： 例1 用Laplace 变换法计算矩阵指数： 解： 则有： （3）规范形法 上节给出了对角线矩阵、块对角矩阵和约旦块三种特殊形式矩阵的矩阵指数函数。 由于任何矩阵都可经线性变换成为对角线矩阵或约旦矩阵,因此 可通过线性变换将一般形式的矩阵变换成对角线矩阵或约旦矩阵, 再利用上述特殊形式矩阵的矩阵指数函数来快速计算矩阵矩阵指数函数。 例2 已知矩阵 解: 1) 特征值 2) 计算特征矢量： 3)构造变换阵P： 则有： 例3 已知矩阵 解: 1)计算特征向量和广义特征向量。 得： 2)计算矩阵指数： （4）待定系数法：将 化为A的有限项多项式来求解 设n×n维矩阵A的特征方程为： 凯莱－哈密顿（以下简称C-H）定理： 则矩阵A满足其自身的特征方程，即： 由定理可知：A所有高于(n-1)次的幂都可以由A的0～(n-1)次幂线性表出。 并令 即可得到如下的结论： 即： 将此式代入 的定义中： 其中： 为t的标量函数，可按A的特征值确定。 1) 特征根两两互异： 说明：不管特征值互异、还是具有重根，只需要记住下式。 对于特征值互异，对于每个特征值，直接得到方程； 对于特征值m重根，则求m-1次导数，补充缺少的 m-1个方程。 联立方程可以求出系数。 例4 已知系统 从而可联立求得： 由此可得： 2.1.3 非齐次状态方程的解 当线性定常连续系统具有输入作用时,其状态方程为如下非齐次状态方程: x’=Ax+Bu 该状态方程在初始状态 下的解, 也就是由初始状态x(t0)和输入作用u(t)所引起的系统状态的运动轨迹。 若线性定常系统的非齐次状态方程 的解存在，则解形式如下： 线性系统的运动规律 初始状态引起的响应，零输入响应 输入引起的响应,零状态响应 说明：与线性定常系统齐次状态方程的解不同，齐次状态方程的解仅由初始状态引起的响应组成。 [证]：1、直接法 1）先把状态方程 写成 3）对上式在 区间内进行积分，得: 2）两边左乘 ，利用 的性质 2. 拉氏变换法 x’=Ax+Bu 将该非齐次状态方程两边取拉氏变换,可得 sX(s)-x0=AX(s)+BU(s) 即 X(s)=(sI-A)-1[x0+BU(s)] 其中X(s)和U(s)分别为x(t)和u(t)的拉氏变换。 对上式两边取拉氏反变换,并利用卷积积分公式,则有 上述求解的关键为等式右边第二项。 下面先回顾卷积积分的拉氏变换法则。 设W1(s)和W2(s)分别为原函数f1(t)和f2(t)的拉氏变换,则f1(t)和f2(t)的卷积的拉氏变换为 结果与直接求解法完全相同。 对上述状态方程的求解式利用卷积积分公式,则有 3. 状态方程解的意义 线性定常连续系统状态方程的解由两个部分相加组成。 第一个部分是由初始状态所引起的自由运动, 规律及特性主要取决与eAt，eAt是由系统矩阵A唯一确定的, 与初始时刻后的输入无关, 称为状态的零输入响应。 第二个部分是由输入所引起的系统强迫运动,其值为输入函数与矩阵指数函数的卷积。 它与输入有关,与系统的初始状态无关, 称为状态的零状态响应。 特定输入下的状态响应 1、脉冲响应 2、阶跃响应 3、斜坡响应 或 4. 输出方程的解 由非齐次状态方程的解x(t),可得输出方程 y=Cx+Du 的输出响应为 或 线性定常连续系统输出的解由3个部分相加组成。 第一个部分是由初始状态所引起的自由运动 第二个部分是由输入所引起的系统强迫运动。 第三个部分是由直联项引起的前馈响应。 例 已知线性定常系统为 试求系统在单位阶跃输入作用下,状态方程的解。 解 求出状态转移矩阵?(t)为 于是,系统状态方程在阶跃输入u(t)=1(t)下的解为 第二章 线性系统的运动分析 建立了系统的数学描述之后,接着而来的是对系统作定量和定性的分析。 定量分析主要包括研究系统对给定输入信号的响应问题,也就是对描述系统的状态方程和输出方程的求解问题。 定性分析主要包括研究系统的结构性质,如 能控性 能观性 稳定性 本章先讨论用状态空间模型描述的线性系统的定量分析问题,即状态空间模型--状态方程和输出方程的求解问题。