河南理工4-2根轨迹绘制的基本法则解释.ppt

规则一、 规则二、 *规则三、 规则四、 对于例题， 规则五、 证明： 由对称性知， 规则六、 由求极值的公式求出： 在例题4-2-2中， 试探法求分离点： r=[-1 1 1 1];p=[-5 0 -1 -2];k=[]; [num,den]=residue(r,p,k)； G=tf(num,den); zero(G)ans = -6.9434 -1.6091 -0.4475 规则七、 规则八、 证明： 例4-2-3 ⑵根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益值K*的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 根据规则七、 求根轨迹与虚轴的交点。 闭环特征方程是： Kr＞0时，第一列元素都为正值，根轨迹与虚轴交点于Kr=0处。 -2 -4 -6 -12 × ● -2 -4 -6 -12 × × 根据规则六、求分离点和会合点 则： s1 =-5.18, s2= -2.31，s3＝0。 可知一部分根轨迹为圆。 据此，可画出根轨迹。 均在根轨迹上。 大Kr→分离点， 小Kr→会合点。 求出重根角为: -2 -4 -6 -12 × ● -2 -4 -6 -12 × × 利用幅值条件，可求出分离点和会合点处的Kr值。 s1是分离点，s2是会合点。 完整的绘出根轨迹如图4-9所示。 图4-9 作业：4-1，4-2，4-3 看书p151，表4-1常规根轨迹。 s1 =-5.18, s2= -2.31，s3＝0。 -2 -4 -6 -12 × ● -2 -4 -6 -12 × × 根据规则一、二、三、有四个极点： p1=0, p2= -2, p3,4= -1±j2 分析：n=4，m=0。 该根轨迹共有四个分支， × × × × -2 P1 P2 P3 P4 根据规则四、实轴上存在根轨迹是从-2到0之间。 终止于无穷远。 分别起始于p1, p2, p3,4， 根据规则五、n-m=4条渐近线 与实轴交点： 渐近线相角分别为： p1=0, p2= -2, p3,4= -1±j2 -1 根据规则八、计算出射角和入射角。 复数极点p3= -1+j2的出射角： 复数极点p4： p4= -1-j2 的出射角为90° p1=0, p2= -2, p3,4= -1±j2 Im(s) Re(s) 0 × × × × -2 P1 P2 P3 P4 p3= -1±j2 * 例4-2-2 要求画出根轨迹。 某单位反馈系统 分析：1个开环零点，3个开环极点， 0 ● -5 × × -2 -1 0 × §3 绘制根轨迹图的基本规则 根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数n。 根轨迹的分支数即根轨迹的条数。既然根轨迹是描述闭环系统特征方程的根（即闭环极点）在s平面上的分布，那么，根轨迹的分支数就应等于系统特征方程的阶数。 闭环系统的阶次为3 ，有3条根轨迹 。 闭环极点数 = 闭环特征方程的阶次 = 开环传递函数的阶次 = 开环极点数 例 根轨迹的起点和终点：每条根轨迹都起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。 根轨迹是Kr从0→∞时的根变化轨迹，因此必须 起始于Kr=0处，终止于Kr=∞处。 观察幅值条件： 分三种情况讨论： 如果n = m，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 如果n m, m条根轨迹趋向开环的m 个零点（称为有限零点）,而另n-m条根轨迹趋向无穷远处（称为有限零点）。 对于例题，3条根轨迹始于3个开环极点，一条止于开环零点，另两条（n-m=2）趋于无穷远处。 如果n m, 即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)。这种情况在实际的物理系统中虽不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 根轨迹的对称性：根轨迹各分支是连续的，且对称于实轴。 证明：（1）连续性 系统开环根轨迹增益 Kr (实变量）与复变量s有一一对应的关系，当Kr由零到无穷大连续变化时，描述系统特征方程根的复变量s在平面上的变化也是连续的，因此，根轨迹是n条连续的曲线。 证明：（2）对称性 由于实际的物理系统的参数都是实数，若它的特征方程有复数根