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背景及意义
PID控制器是一种经典的控制方法，其结构简单，抗干扰能力强，自适应能力强，成为了控制领域一个重要的控制手段。而且，近年来由于神经网络可实现以任意精度逼近任意函数，并具有自学习功能，适用于时变、非线性等特性未知的对象，容易弥补常规PID控制的不足。
因此现在，将常规PID控制同神经网络相结合是现代控制理论的一个发展趋势。
可编程序控制器（PLC）是一种数字控制专用电子系统，它使用了可编程序存储器储存指令，执行诸如逻辑、顺序、计时、计数与演算等功能，综合了计算机技术、控制技术、通讯技术等高新技术，而在近年来发展迅速、应用极广的一类工业装置. 将PID控制算法与PLC相结合，使常用的闭环控制系统变得非常方便灵活。
;;;Matlab 仿真图形
比较输入与响应，得到系统的误差，当系统误差接近零的??候得到仿真结果
图：系统输入与响应 图： 系统误差
;;;;;谢谢 ！
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