六自由度机器人预案.ppt

六自由度教学机器人总结; 随着科学技术的发展和进步，机器人的越来越普及，它不仅广泛应用于工业生产和制造部门，而且在航天、海洋探测等危险、特殊环境大量应用。机器人的研究是涉及机械、电子、控制、计算机以及仿生学等多学科的综合技术。;机器人运动视频;1、系统的硬件平台; 采用美国Delta Tau公司的PMAC (programming multi-axis controller) 运动控制卡进行位置闭环控制; PMAC 变量说明 PMAC I 变量 PMAC卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。;Q-变量是用户全局变量可用于PMAC编程中的计算（坐标系下的 变量）。 M-变量用于访问 PMAC内存地址和I/O点地址; 采用哈尔滨科利达智能控制技术有限公司的六自由度教学机器人作为伺服控制对象，它选用了6台Panasonic的MSMA系列小惯量型交流伺服电机。伺服系统进行电流环和速度环的闭环控制，整个系统为三闭环系统; 其中腰部和肩部关节额定电机输出功率200w，其他四个关节额定电机输出功率为50w，电机额定转速3000r/min，伺服电机同轴安装有旋转角度传感器，能提供分辨率为2500p/r的增量编码器信号。; 电流闭环由伺服放大器来实现，是由伺服放大器来自己调解的，它可以避免有电流突变造成的电路破坏和外界对力矩的要求；; 速度闭环也由伺服放大器来实现，它采用的是比例积分控制，用户可以根据不同系统的控制要求调整比例常数Kvp和积分常数Tvi来获得满意的速度闭环特性；; 位置闭环由PMAC运动控制卡来完成，PMAC对于位置闭环采取了PID控制的方式，位置环的参数可以通过PMAC的I变量来调节，根据系统的不同伺服要求可在一定范围内由用户设定。;2、调试过程总结;2.1 主要参数设置 ;2.2 伺服系统运行测试 从PEWIN软件的终端窗口输入以下命令： 1 设置坐标系 #1-X 将1号电机设为X轴 i100=1 1号电机使能 i125=$2C000 软件设置限位无效 O10 开环输出I169中设置值得10% ; 如果在指令电压为0时，电机还可能低速运转，调节零漂功能纠正零漂（驱动器的Pr52参数和PMAC的Ix29) 。;然后进入规则PID调节，手动PID Interactive tuning 首先更改Ix30(Kp)加快系统的快速性 其次更改Ix33(Ki)使系统无静差 最后调节Ix31(Kd)改善系统的阻尼，但更改幅度不要太大，以免闭环时电机严重震荡，参数更改应时结合系统在阶跃模式下的曲线响应修改 输入闭环命令J+/J-使电机正/反转，输入J/使电机停止。;2.3 安全限位设计 PMAC为每个电机提供了两个输入作为行程开关控制。在电机运行时它们必须为低电平以允许电机移动。;Thanks for your attention!