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第三章 控制系统数学模型;3.0 引言 ;3.1 动态过程微分方程描述 ;3.1 动态过程微分方程描述 ;3.1 动态过程微分方程描述 ;3.1 动态过程微分方程描述 ;3.2 Laplace变换;3.2 Laplace变换;3.3 动态过程的传递函数描述;3.3 动态过程的传递函数描述;3.3 动态过程的传递函数描述; 零极点模型: 分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。;在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示。即： z=[z1,z2,…,zm] p=[p1,p2,...,pn] K=[k] 函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益。;例子：已知系统的传递函数，求其分子分母多项式，并绘制零极点图。;控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。 函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。 向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比p(s)/q(s)。 ;练习：部分分式展开;练习： num=[2,0,9,1]; den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) ; 1）状态空间表达式=状态方程+输出方程。又称为动态方程。 2）note：与传递函数相比，状态空间揭示了系统内部状态对系统性能的影响。;举例： 系统为一个两输入两输出系统 》A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14]; 》B=[4 6; 2 4; 2 2; 1 0]; 》C=[0 0 2 1; 8 0 2 2]; 》D=zeros(2,2); 》G=ss(A,B,C,D); ;在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。 模型转换的函数包括： residue：传递函数模型与部分分式模型互换 ss2tf： 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp： 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss： 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型 ;用法举例： 1）已知系统状态空间模型为： 求传递函数以及零极点模型。 》A=[0 1; -1 -2]; B=[0;1]; 》C=[1,3]; D=[1]; 》[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) ％iu用来指定第n个输入，当只有一个输入时可忽略。 》num=1 5 2; den=1 2 1; 》[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 》z= -4.5616 p= -1 k=1 -0.4384 -1;2）已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 求状态空间表达式。 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 ; 3）系统的零极点增益模型： 求传递函数。 》z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; 》[num,den]=zp2tf(z,p,k) 》num= 0 0 6 18 den= 1 8 17 10 》[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 》a= -1.0000 0 0 b=1 2.0000 -7.0000 -3.1623 1 0 3.1623 0 0 c= 0 0 1.8974 d=0 注意：零极点的输入可以写出行向量，也可以写出列向量。