第4章 多自由度体系的振动分析 工程,振动,稳定,全套,课件.ppt

第 4 章 多自由度体系的振动分析 4-1 多自由度体系自由振动 多自由度结构体系运动方程的一般形式： 4.1.1 多自由度体系的振动频率分析（刚度法） 4.1.2 多自由度体系的振型分析（刚度法） 4.1.3 多自由度体系的振动频率分析（柔度法） 4.1.4 多自由度体系的振型分析（柔度法） 4.2 多自由度体系振型的正交性 称向量A1和A2正交。 If：存在一个方阵B，使得： 4.3 多自由度体系的受迫振动 4.3.1 多自由度无阻尼体系的受迫振动分析 4.3.1 多自由度有阻尼体系的受迫振动分析 4.2.2 振型向量的正交性 n个自由度的体系有n个振型向量： 其中： （4-8） 已求得振型方程： 代入（4-8）式得： （4-37） 两边同时左乘 ，可得： （4-38） 同理可得： （4-39） （4-40） 将（4-39）两边转置： 已得关系式： （4-40） 两式相减，得： （4-38） （4-41） 一般，i≠j时，wi≠wj，所以有： （4-42） （4-43） 和： 振型向量的正交性：对应不同自振频率的振型向量对质量矩阵M和刚度矩阵K正交。 定义 4.2.2 振型正交性的应用 振型检验 [例4-3] 检验例4-2所求的振型是否正确。 解：已求得： 计算： 满足正交条件，振型正确。 已知振型→自振频率计算 将无阻尼运动方程的通解： （4-32） 代入运动方程： 两边同时左乘 ，可得： 0（i≠j） 0（i≠j） （≡ 0） （≡ 0） （Ci≠0） （Ci≠0） （4-44） （4-44） 第j 阶频率可由下式求出： 第j 阶广义刚度： 第j 阶广义质量： 第j 阶频率可由广义刚度和广义质量计算： （4-46） [例4-4] 利用例4-2所求的振型求体系的自振频率。 解：已求得： 计算： 已知：EI 6.0×106N·m2 , m1 m2 5000kg, l 5m。 即所求频率为： 计算第2 频率： 利用已知振型→计算其他振型 对n个自由度体系，已知n-1个振型，求未知振型。 对3个自由度体系，已知前2个振型： 设未知的第3阶振型为： 由正交条件： （4-47） 导出： 解方程组求出第3阶振型。 位移的分解 多自由度体系运动方程的位移可表示成任意形式： 体系的位移可以分解为各阶振型的线性组合，用矩阵号表示： 组合系数h称为广义坐标向量： 振型矩阵F起着将广义坐标转换成几何坐标的作用。 （4-49） （4-48） ？ （4-32） 任意形式解： Y 位移 j 振型 h 振型系数 体系的位移可以分解为各阶振型的线性组合: 给定位移向量Y ，广义坐标向量h可按下式计算： （4-49） 利用正交性求广义坐标向量，由（4-48）式： 两边左乘 可得： （4-50） 利用正交性： 任意位移向量的振型分解表达式： （4-52） [例4-5] 用振型向量分解位移向量 已知： 解：广义坐标表达式 同理得到： 位移向量Y 的振型分解表达式： 多自由度体系运动方程的简化——振型分解法 位移向量可以表示成为广义坐标的线性组合： 两边左乘 ，利用振型的正交性，可得： 这是一组互相独立的用广义坐标表示的单自由度体系运动方程！ 求解出每个广义坐标hj t 的响应，体系的原始几何坐标响应为： 代入运动方程： （4-3） （4-53） 自由振动初值的确定 多自由度体系自由振动的通解： 待定常数Ci、ai可由初始条件确定： 两边左乘 ，根据振型的正交性可得： 设t 0时： 引入符号： 代入上式： 直接求得： 1、简谐荷载作用下的响应分析 运动方程： （4-59） 式中：F0为简谐荷载的幅值向量，为简谐荷载的频率。 设体系稳态解的形式为： （4-60） 式中：A为位移幅值向量。代入（4-59）式： 体系的稳态解为： （4-59） 稳态解为： 如果系数行列式： 体系的响应将无穷大，出现共振现象。比较频率方程： 如果q wi，将出现共振现象。 干扰频率等于体系的任意一阶自振频率时，出现共振。 n 个自由度的体系，将有n 个共振点。 [例4-6] 试推导2个自由度的体系在谐振荷载下的一般解。 解：对于2个自由度的体系： 如果q ≠wi，则： 式中： 2个自由度的体系在谐振荷载下的一般解： 如果只有一个自由度承受简谐荷载，例如F02 0： 展开上式： 调整参数，使得： 则有： * （2-15a） （2-15b） 柔度矩阵表示： 刚度矩阵表示： 无阻尼多自由度结构体系自由振动方程： 无阻尼多自由度结构体系运动方程： （4-1） （4-2） （4-3） （4-4） 质量矩阵 刚度矩阵 阻尼矩阵 柔度矩阵 位移向量 等