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第四章 根轨迹法 一、开环零极点位置的相对变化对根轨迹的影响 开环极点若在开环零点的右侧，复平面上的根轨迹将右移，使系统的稳定性降低。 二、增加开环零点对根轨迹的影响 谢谢！ Thanks! 上述条件与负反馈控制系统根轨迹的幅值条件和相角条件相比较，幅值条件相同，而相角条件由180o的奇数倍变为180o的偶数倍。前面提过，通常将负反馈控制系统的根轨迹称为180度根轨迹，为示区别，故而又将正反馈控制系统的根轨迹称为零度根轨迹。对于零度根轨迹的绘制法则，可将常规根轨迹的绘制法则中与相角条件相关的法则进行适当地修整： 4.实轴上的根轨迹 实轴上的某一区域，若其右方的开环实数零、极点个数之和若为偶数，则该区域必是根轨迹。 5.根轨迹的渐近线 当系统的开环极点数n大于开环零点数m时，将会有n-m条根轨迹趋向于无限远处，根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 渐近线与实轴的交点为 7. 根轨迹的出射角和入射角 由开环极点 出发的根轨迹，其起始角 为： 根轨迹终止于开环零点-zk处的入射角φzk为： [例4-10] 某单位正反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹增益Kg变化时的根轨迹。 解：系统的开环极点 开环零点 此为正反馈系统，故根轨迹为零度根轨迹，其绘制步骤如下： 1. 系统有三条根轨迹，分别起始于开环极点处，有一条终止于开环零点处，另两条终止于无穷远处； 2. 实轴上的根轨迹区间为： -∞，-2]和[-1，+ ∞） 3. 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为： 交点坐标为： 4. 根轨迹在实轴上存在分离点。令 可得方程 解得： 分离角： （5）根轨迹的出射角： （舍去）。 系统的零度根轨迹绘制如图所示。 第四节 开环零极点 变 化 对 根 轨 迹 的 影 响 比较两图可看出，开环零点的左移使得根轨迹右移，降低了系统的稳定性。因此，开环零极点的位置分布应适当，才会有利于系统的性能改善。 使根轨迹向左偏移，有利于改善系统的动态性能，减少调节时间， 有利于提高稳定性，而且，所增加的零点越靠近虚轴，影响越大。 [例]:已知单位反馈系统的根轨迹如下图所示。 （1）写出该系统的闭环传递函数； （2）试用适当的方法使系统在任意K值时均处于稳定的状态。 [解]：① 由根轨迹图知系统的开环传递函数为： 单位反馈系统的闭环传递函数为： 提示：①加入比例微分控制后，系统增加了开环零点。②在系统中加入零点后，将使根轨迹左移，有利于系统的稳定性。 ② 当在系统中加入比例微分控制时，开环传递函数增加了一个零点，此时： 这时渐近线与实轴的夹角为： ，只要渐近线与负实轴相交,系统的根轨迹就在左半S平面。因此有： ，所以 。 从下图可以看出：a越小，根轨迹越左，稳定性越好。 a 6时，根轨迹全部在s左半平面。 a 6时，根轨迹有一部分在虚轴上。a 6时，根轨迹有一部分在s右半平面。 clear all; num1 [0 0 1 3]; den1 [1 6 0 0]; num2 [0 0 1 5]; den2 [1 6 0 0]; num3 [0 0 1 7]; den3 [1 6 0 0]; h1 tf num1,den1 ; h2 tf num2,den2 ; h3 tf num3,den3 ; rlocus h1,h2,h3 三、增加开环极点对根轨迹的影响 改变了根轨迹在实轴上的分布； 改变了根轨迹渐进线的条数、倾角及交点； 改变了根轨迹的分支数； 根轨迹向右偏移，不利于改善系统的动态性能，而且，所增加的极点越靠近虚轴，影响越大。 若在开环传递函数中增加一个开环极点，-p p 0 ，从而导致系统的根轨迹作向右倾斜变化，这显然不利于系统的稳定性及动态性能的改善。 [例]：设系统A和B有相同的被控对象，且有相同的根轨迹，如下图所示。已知系统A有一个闭环零点，系统B没有闭环零点。试求系统A和B的开环传递函数和它们所对应的闭环方块图。 ②系统A和B的闭环传递函数分别为： [解]：①由于两系统的根轨迹完全相同，因而它们对应的开环传递函数和闭环特征方程式也完全相同。由上页图可知系统A和B的开环传递函数为： 特征方程为： 图 a A系统 图 b B系统 根轨迹相同的系统，开环传递函数和闭环极点都相同，但闭环零点却不一定相同。 第五节 根轨迹法分析控制系统的性能 一、根轨迹确定系统的闭环极点 对于反馈控制系统，系统的闭环零点由开环传递函数中G s 的零点和H s 的极点组成，它们一般很容易求得；对应于系统在某一根轨迹增益Kg时，则可由幅值条件用试探法来确定系统的闭环极点，进而写出系统的闭环传递函数。 [例4-11] 已知某单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试用根轨迹法确定增益Kg 1时系统的闭环极点。 解：系统的根轨迹图