力学1质点运动学.ppt

加速度矢量 径向 加速度 向心 加速度 科氏 加速度 切向 加速度 加速度大小 匀速圆周运动 速度 速率 加速度 方向与r相反 x O ω y 加速度大小 例：有一轮以匀角速w旋转，一质点自轮心沿水平轮轴以匀速v0向轮边移动。 求：质点轨道方程。 解： 阿基米德螺线 求：质点速率和加速度的大小。 解： s h l 拉船问题（同上） 如图3个矢量 求导得 两边点乘 两边点乘 O 绳（杆）的约束条件 两边点乘 点1和点2间绳不可伸长 沿绳方向投影速度相同 拉船问题（同上） 是投影，不是分解 两个相对平动参照系 对质点位置（矢量）描述的相对性! y y O P O x x [S] [S] x, y, z x, y, z S相对S平动，速度为 相对运动 利用速度和加速度定义： 牵连速度 牵连加速度 没有t 例: 已知半球的速度为v0，求q 时小球的速度。 v v0 q R h q x v v0 R q 例: 杆1和杆2的速度如图所示。 画出两杆交点的速度。 1、通过v1，v2的端点作1，2杆的平行线， 2、从两杆交点连接两平行线交点，即得。 注： v - v1是什么？ 曳物线 P0 l,0 有一小船，以长l的线，拉着小船从原点向上走，小船沿着绳运动， PQ为P点切线，以q为参数： * 注意：在测量具有绝对意义的假设下，r’在S’和S中的测量结果相同！ 定积分：求曲边梯形的面积 x y f x 在区间[a,b]中任取若干分点： 把曲边梯形的底[a,b]分成n个小区间 ： 过各分点作垂直于x轴的直线段，把整个曲边梯形分 成n个小曲边梯形，其中第i个小曲边梯形的面积记为 x y O y f x （1）分割：将曲边梯形分成许多细长条 （2）取近似：将这些细长条近似地看作一个个小矩形 x y O y f x （3）求和：小矩形的面积之和是曲边梯形面积的一个近似值 把n个小矩形的面积相加得和式 它就是曲边梯 形面积A的近似值，即 x y O y f x （4）取极限：当分割无限时，所有小矩形的面积之 和的极限就是曲边梯形面积A的精确值。 分割越细， 就越接近于曲边梯形的面积A，当 可见，曲边梯形的面积是一和式的极限 小区间长度最大值趋近于零，即 0 （ 表示 这些小区间的长度最大者）时，和式 的 极限就是A，即 定积分 可以利用原函数直接求出定积分！ 牛顿-莱布尼兹公式 （微积分基本定理） 变速直线运动的路程  设某物体作直线运动，已知速度 是时间间隔 上t的连续函数，计算在此段时间内物体经过的路程Dx。 思想方法 （1）分割： 在区间 中任取若干分点： 把 分成n个小区间 ： （2）近似求和： （3）取极限： 运动学的基本框架 导数 导数 积分 积分 位移 速度 加速度 微积分的完美应用 例子：自由下落 加速度求速度 速度求位移 例：质点沿x轴正向运动，加速度a -kv，k为常数。 设从原点出发时速度为v0， 求：运动方程 x x t 。 解： 若采用不定积分方法 3维空间-位置矢量 z y x y z x O P x,y,z 质点的位置 P x,y,z 可以表示成一矢量 r （黑体） 在直角坐标系 右手系 中 位置矢量 矢量的点乘 y x y O 轨道方程 在直角坐标系中 或 例：圆轨道方程 消去t 得轨道表达式 位移矢量 y x z O ?s A B 设在 ?t 时间内质点从A运动到B，则质点在 ?t 时间内的位移定义为： 在直角坐标系中 O A B 位移与路程 ?s 不同 当时间间隔很小时： 记为： a. 位移为矢量路程为标量 b. ?s A B O 速度矢量 平均速度： 瞬时速度： 1 方向 沿A点处轨道的切线方向 时， O A B 2 大小 速度大小与等于速率！ 直角坐标系 速率： 加速度矢量 y x z O A B 设在 ?t 时间内质点从A运动到B，则质点在 ?t 时间内的平均加速度定义为： 瞬时加速度： 直角坐标系 流数 牛顿 对时间求导数的简写形式 斜抛运动 2维空间中匀加速运动 O x y 开口向下的抛物线 斜抛运动 矢量描述 匀速圆周运动 x O ω y 速度 速率 加速度 方向与r相反 大小 s h 例：如图示小船在绳子的匀速v0牵引下运动， 求：q 时船靠岸的速率。 解： 两边求导，得 s h 例：如图示小船在绳子的匀速v0牵引下运动，已知 h。 求：q 时船靠岸的加速度。 解： 平面极坐标 y x O 基矢： r0的方向指向（运动的）质点 基矢随时间的变化率 位置矢量 速度矢量 径向速度 切向速度 速度大小 速率 注意： 牛顿力学 英国著名诗人Pope写道： 自然界和自然界的规律隐藏在黑暗中， 上帝说：“让牛顿去！” 于是一