Rplidar扫描测距传感器测试说明.doc

PAGE  PAGE 14 Rplidar360度二维激光扫描测距传感器测试说明 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc397095285 1.测距原理  PAGEREF _Toc397095285 \h 2  HYPERLINK \l _Toc397095286 2.性能参数  PAGEREF _Toc397095286 \h 2  HYPERLINK \l _Toc397095287 3.通讯与接口  PAGEREF _Toc397095287 \h 3  HYPERLINK \l _Toc397095288 4.请求命令与数据获取  PAGEREF _Toc397095288 \h 3  HYPERLINK \l _Toc397095289 4.1 请求命令总览  PAGEREF _Toc397095289 \h 3  HYPERLINK \l _Toc397095290 4.2 停止扫描(STOP)命令请求  PAGEREF _Toc397095290 \h 4  HYPERLINK \l _Toc397095291 4.3 测距核心软重启(RESET)命令请求  PAGEREF _Toc397095291 \h 4  HYPERLINK \l _Toc397095292 4.4 开始扫描采样(SCAN)命令请求与回应数据格式  PAGEREF _Toc397095292 \h 5  HYPERLINK \l _Toc397095293 4.5 强制扫描采样(FORCE_SCAN)命令请求与回应数据格式  PAGEREF _Toc397095293 \h 7  HYPERLINK \l _Toc397095294 4.6 设备信息获取(GET_INFO)命令请求  PAGEREF _Toc397095294 \h 7  HYPERLINK \l _Toc397095295 4.7 设备健康状态获取(GET_HEALTH)命令请求  PAGEREF _Toc397095295 \h 9  HYPERLINK \l _Toc397095296 4.8 总结  PAGEREF _Toc397095296 \h 10  HYPERLINK \l _Toc397095297 5．测试说明  PAGEREF _Toc397095297 \h 11  HYPERLINK \l _Toc397095298 5.1供电与功耗情况  PAGEREF _Toc397095298 \h 11  HYPERLINK \l _Toc397095299 5.2 测试时外围接线  PAGEREF _Toc397095299 \h 11  HYPERLINK \l _Toc397095300 5.3 数据接收  PAGEREF _Toc397095300 \h 12  HYPERLINK \l _Toc397095301 5.4 曲线拟合  PAGEREF _Toc397095301 \h 13  Rplidar360度二维激光扫描测距传感器是指 ：RoboPeak开发的二维激光雷达(LIDAR)解决方案，下文简称RPLIDAR。 1.测距原理 RPLIDAR 采用了激光三角测距技术，配合RoboPeak 研发的高速的视觉采集处理机构，可进行每秒高达 2000次以上的测距动作。每次测距过程中，RPLIDAR将发射经过调制的红外激光信号，该激光信号在照射到目标物体后产生的反光将被RPLIDAR 的视觉采集系统接受。经过嵌入在RPLIDAR 内部的DSP 处理器实时解算，被照射到的目标物体与RPLIDAR的距离值以及当前的夹角信息将从通讯接口中输出。 图1 RPLIDAR测距工作原理 2.性能参数 RPLIDAR主要技术参数如下表所示： 图2 RPLIDAR测试性能 3.通讯与接口 RPLIDAR 标准配置采用 3.3V 电平的串口(UART)作为通讯接口，并且可以随着客户需求采用 USB 等其他接口。 图3 RPLIDAR通讯接口和通讯参数 4.请求命令与数据获取 4.1 请求命令总览 下表列出了被 RPLIDAR 支持的请求命令，他们的具体使用与 RPLIDAR 的回应数据格式将在后文分别介绍。 图4请求命令总览 4.2 停止扫描(STOP)命令请求 在外部系统发送了请求命令字段为停止扫描(STOP, 0x25)的请求报文后，RPLIDAR 将退出正在进行的扫描采样状态，关闭测