计算机控制系统第5讲.pptVIP

5 数字控制器的连续化与离散化设计技术 5 数字控制器的连续化与离散化设计技术 数字控制器的设计方法 按其设计特点分为三大类： 1.模拟化设计方法 先设计校正装置的传递函数D s ，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 2.离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G Z ，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 3.状态空间设计法（能处理多输入-多输出系统） 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计数字控制器。 5 数字控制器的连续化与离散化设计技术 5.1 离散化方法 5.1离散化方法 5.1 离散化方法 5.1 离散化方法 5.1 离散化方法 5.1 离散化方法 5.1 离散化方法 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 2. 数字控制器的连续化设计步骤 计算机控制系统的结构如图5-1所示。 5.2 数字控制器的连续化设计技术 1 设计假想的连续控制器D s 5.2 数字控制器的连续化设计技术 2 选择采样周期T 5.2 数字控制器的连续化设计技术 3 将D s 离散化为D z 5.2 数字控制器的连续化设计技术 4 设计由计算机实现的控制算法 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5 校验 5.2 数字控制器的连续化设计技术 3. 数字PID控制器的设计 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 4. 数字PID控制的改进 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的连续化设计技术 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.3 最佳工程二阶设计方法 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 最少拍系统产生纹波的原因 纹波产生根源是零阶保持器的输入序列u k 在稳态误差消除后，仍然围绕自己的平均值上下波动。 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 5.4 数字控制器的离散化设计技术 最少拍控制是以调节时间最短为设计准则；最少拍无纹波控制是以调节时间最短和输出无纹波为设计准则。他们的共同缺点是：对输入信号适应性差；对系统参数变化特别敏感，控制效果较差。 一般采用其改进算法，如： 惯性因子法（折衷设计法）、延长节拍法、换接程序法等等。 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.5 最少拍设计的改进 5.6 扰动系统的最少拍设计 5.6 扰动系统的最少拍设计 5.6 扰动系统的最少拍设计 5.6 扰动系统的最少拍设计 5.6 扰动系统的最少拍设计 5.6 扰动系统的最少拍设计 5.6 扰动系统的最少拍设计 5.6 扰动系统的最少拍设计 5 作业 5 作业 5 作业 平时作业题目 3. 最少拍无纹波控制器确定Gb z 的方法 确定Gb z 必须满足下列要求： 1 被控对象Gc s 中含有足够的积分环节，以满足无纹波系统设计的必要条件。 2 按式 5-26 选择Gb z 。 3 按式 5-18 或式 5-19 选择Ge z 。 4