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第一章 静力学公理和物体的受力分析 第二章 平面汇交力系和平面力偶系 第三章 平面任意力系 求解单个刚体平面一般力系平衡问题的解题步骤： （１）取含有已知力和未知力作用的物体为研究对象； （２）作研究对象的受力图； （３）适当选取坐标轴和矩心，列平衡方程求解。 若受力图上有两个未知力互相平行，可选垂直于此二力的坐标轴，列出投影方程；如不存在未知力平行，则选任意两未知力的交点为矩心，列出力矩方程先行求解。总之，要尽量做到一个方程求解一个未知量，避免解联立方程带来不必要的麻烦。 本章小节 本章研究平面力系的简化与平衡。 1．平面力系的简化。根据力的平移定理，将平面力系向平面内任一点简化，得到一个力和一个力偶。力的大小、方向等于力系的主矢，力偶的矩等于力系对简化中心的主矩。主矢与简化中心位置无关，主矩与简化中心位置有关。 2．力系的简化结果归结为计算两个基本物理量——主矢和主矩。它们的解析表达式分别为 3．平面力系向一点简化有三种可能情形：自己归纳总结 4．合力矩定理 合力对某一点之矩等于力系中各力对该点之矩的代数和。 5．平面力系平衡的必要与充分条件 力系的主矢和对任一点的主矩都等于零，即： 6．平面力系的平衡方程有三种形式：自己归纳总结 7．求解力系平衡问题的方法和步骤。 （1）选取研究对象； （2）分析研究对象受力，画受力图； （3）根据力系的类型列写平衡方程，选取适当的坐标轴和矩心，以使方程中未知量个数最少； （4）求未知量，分析和讨论计算结果。 8．分析物体系统平衡时，注意分清内力和外力，并注意灵活选择研究对象及平衡方程，以便简捷求解。如系统是由n个受平面任意力系作用的物体组成，则独立的平衡方程数为3n个。 牢记：解题时，一定要声明所选的动点和动系，静参考系一般不用声明，也不用画出，动参考系建于哪个物体上需用文字说明，可以画出也可以不画出。 动点、动系的选择原则：必须使动点对动系有相对运动，因此动点和动系不能选在同一物体上；而且尽量使动点的三种运动简明易定，特别是相对轨迹要能容易直观地确定。 结论:力对点之矩的矢量在某一轴上的投影,等于这一力对该轴之矩 。 第十三章 动 能 定 理 3）速度瞬心的确定方法 已知 的方向， 且 不平行于 。 瞬时平移 瞬心在无穷远处 且不垂直于 纯滚动 只滚不滑 约束 滚轮在固定直线轨道上做纯滚动的情况，圆轮半径为R 纯滚动时，滚轮与轨道相接触处的速度等于零。因此，接触点就是速度瞬心。 已知平面上任意两点速度方位的情况 分别过此两点做其速度矢的垂线，得交点C就是速度瞬心 已知两点的速度平行且垂直于两点的连线情况 此两点连线与此两点的速度矢端连线的交点就是速度瞬心 此时，可以认为两速度的垂线交于无穷远处，这种情况称为瞬时平动，此时vB vA 已知两点速度平行且不垂直于两点的连线情况 几种常见情况的速度瞬心确定方法 第十一章 动 量 定 理 质点运动微分方程的直角坐标形式为: 与运动特征相关的量——动量、动量矩、动能 与力特征相关的量——冲量、力矩、功 关系 动力学普遍定理 动量定理 动量矩定理 动能定理 重点研究刚体在 各种运动形式下的 运动微分方程 即 动量与冲量 1．动量 质点系的动量 质心 质点的动量 问题：如何用简便方法计算刚 体或刚体系的动量？ 质点系的动量等于质心速度与其全部质量的乘积 2．冲量 常力的冲量 变力的元冲量 在　～ 内的冲量 注意：冲量是矢量 动量定理 1.质点的动量定理 或 即质点动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量. 在 ~ 内, 速度由 ~ , 有 即在某一时间间隔内,质点动量的变化等于作用于质点的力在此段时间内的冲量. －－质点动量定理的微分形式 －－质点动量定理的积分形式 2.质点系的动量定理 外力: , 内力: 内力性质: 质　点: 质点系: 或 －－质点系动量定理的微分形式 即质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和;或质点系动量对时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和. 即在某一时间间隔内,质点系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量的矢量和. －－质点系动量定理微分形式的投影式 －－质点系动量定理积分形式的投影式 －－质点系动量定理的积分形式 3．质点系动量守恒定律 若 , 恒矢量 若 , 恒量 质点系动量守恒定律： 如果作用于质点系的外力主矢在某一坐标轴上的投影恒等于零，质点系的动量在该坐标轴上的投影保持不变。 只有外力才能使质点系的动量发生变化，而内力不能改变整个质系的动量;但是，内力可以改变质点系内部分质点的动量.对仅受内力作用的质点系，如果其中某一部分的动量发生变化，则另一部分的动量也必然变化. 质心运动定理 问题：内力是否影响质心的运